C++ 具有相同存储类型的向量之间的函数不匹配

我定义了一个名为

“Create2DBBox”

的模板函数，仅用于从点云向量创建边界框，实现细节不太重要

我想使用模板

PointT

type来接受不同的点类型，例如

PointXYZ

或'PointXYZI'，问题是当我定义如下函数时： ```

模板
std:：vector Create2DBBox（const std:：shared_ptr cloudVecIn，const Eigen:：MatrixXf&projectMatrix，const cv:：Size&imageSize）
{
标准：：向量bbox_vec_res；
对于（int i=0；isize（）；++i）{
BBox2D bbox（（*cloudVecIn）[i]，项目矩阵，图像大小）；
bbox车辆回推（bbox）；
}
返回bbox_vec_res；
}

当我按如下方式使用此功能时：

 std::shared_ptr<std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>> clustered_vec = ogm_detector_.get_clustered_cloud_vec();
 vector<BBox2D> bbox_vec = sensors_fusion::Create2DBBox(clustered_vec, this->transform_matrix_, Size(this->image_raw_.cols, image_raw_.rows));

std:：shared_ptr clustered_vec=ogm_detector_.get_clustered_cloud_vec（）；
vector bbox_vec=传感器_fusion:：Create2DBox（聚集_vec，this->transform_matrix，Size（this->image_raw_.cols，image_raw_.rows））；

我得到一个错误：

error: no matching function for call to ‘Create2DBBox(std::shared_ptr<std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> > >&, Eigen::MatrixXf&, cv::Size)’
 D> bbox_vec = sensors_fusion::Create2DBBox(clustered_vec, this->transform_matrix_, Size(this->image_raw_.cols, image_raw_.rows));

错误：调用“Create2DBBox（std:：shared_ptr&，Eigen:：MatrixXf&，cv:：Size）”时没有匹配的函数
D> bbox\u vec=传感器\u融合：：Create2dbox（聚集的\u vec，这个->变换矩阵，大小（这个->图像\u原始列，图像\u原始列））；

---

我不知道，我猜这一定是第一个模板参数的原因。感谢您的帮助。

它们不同，因为您的函数使用自定义分配器共享指向向量的指针

由于您的函数不依赖于分配器，请执行以下操作：

template<typename Container>
std::vector<BBox2D> Create2DBBox(const std::shared_ptr<Container> cloudVecIn, const Eigen::MatrixXf& projectMatrix, const cv::Size& imageSize)

模板
std:：vector Create2DBBox（const std:：shared_ptr cloudVecIn，const Eigen:：MatrixXf&projectMatrix，const cv:：Size&imageSize）

甚至，您不需要共享指针，因此：

template<typename Container>
std::vector<BBox2D> Create2DBBox(const Container& cloudVecIn, const Eigen::MatrixXf& projectMatrix, const cv::Size& imageSize)

模板
std:：vector Create2DBBox（const容器和cloudVecIn，const特征：：MatrixXf和projectMatrix，const cv：：Size和imageSize）

template<typename Container>
std::vector<BBox2D> Create2DBBox(const Container& cloudVecIn, const Eigen::MatrixXf& projectMatrix, const cv::Size& imageSize)