C++ 如何在现有的QT Creator GUI项目中实现ROS发布者和订阅者？

目前，我有一个用QT Creator编写的模拟器GUI，它模拟机器人的运动，我想将其与ROS集成，以便它能够实际控制机器人

如何将ROS发布者和订阅者节点写入QT Creator项目

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提前谢谢

好吧，你可以看看包装

基本上，逻辑是在Gui后面运行一个QThread节点（Gui类的私有成员）。它将负责处理所有ROS逻辑（订阅、发布、服务服务器/客户端…），然后使用适当的方法将该数据中继到父Qt Gui

对于ROS项目中的Qt，最简单的方法将取决于Qt构建包和您的CMakelists，下面是一个使用Gui创建节点的简短设置：

rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui QtXml) # Add the appropriate components to the component list here

# Sections

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} *.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}     FOLLOW_SYMLINKS include/*.h include/*.hpp include/msg-pack-include/*.h)


QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

# Sources

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

# Binaries

add_executable(qt_gui_node ${QT_MOC_HPP} ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP})
target_link_libraries(qt_gui_node ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})

如果您想要一种更简洁的方式，您只需在项目中的名为cmake的文件夹中复制/粘贴，然后将其包括在CmakeList中，如下所示：

include(cmake/qt-ros.cmake.in)

希望这有帮助，至少是一个启动点

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干杯，

非常感谢Vtik，您的建议非常有用！