C++ WEBOTS-将控制器数据写入外部CSV文件

我从webots lidar.wbt获得了这段代码。我需要得到一些激光雷达数据，以绘制使用opengl的另一个项目

#include <webots/distance_sensor.h>
#include <webots/lidar.h>
#include <webots/motor.h>
#include <webots/robot.h>

#include <stdio.h>

#define TIME_STEP 32
#define LEFT 0
#define RIGHT 1

using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {
  // iterator used to parse loops
  int i, k;

  // init Webots stuff
  wb_robot_init();

  // init camera
  WbDeviceTag lidar = wb_robot_get_device("lidar");
  wb_lidar_enable(lidar, TIME_STEP);
  wb_lidar_enable_point_cloud(lidar);

  // init distance sensors
  WbDeviceTag us[2];
  double us_values[2];
  us[LEFT] = wb_robot_get_device("us0");
  us[RIGHT] = wb_robot_get_device("us1");
  for (i = 0; i < 2; ++i)
    wb_distance_sensor_enable(us[i], TIME_STEP);

  // get a handler to the motors and set target position to infinity (speed control).
  WbDeviceTag left_motor = wb_robot_get_device("left wheel motor");
  WbDeviceTag right_motor = wb_robot_get_device("right wheel motor");
  wb_motor_set_position(left_motor, INFINITY);
  wb_motor_set_position(right_motor, INFINITY);
  wb_motor_set_velocity(left_motor, 0.0);
  wb_motor_set_velocity(right_motor, 0.0);

  // set empirical coefficients for collision avoidance
  double coefficients[2][2] = {{12.0, -6.0}, {-10.0, 8.0}};
  double base_speed = 6.0;



  // init speed values
  double speed[2];

  while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {
    // read sensors
    for (i = 0; i < 2; ++i)
      us_values[i] = wb_distance_sensor_get_value(us[i]);

    // compute speed
    for (i = 0; i < 2; ++i) {
      speed[i] = 0.0;
      for (k = 0; k < 2; ++k)
        speed[i] += us_values[k] * coefficients[i][k];
    }

    // set actuators
    wb_motor_set_velocity(left_motor, base_speed + speed[LEFT]);
    wb_motor_set_velocity(right_motor, base_speed + speed[RIGHT]);
  }

  wb_robot_cleanup();

  return 0;
}

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#第32步定义时间
#定义左0
#定义权利1
使用名称空间std；
int main（int argc，字符**argv）{
//用于分析循环的迭代器
int i，k；
//初始化Webots的东西
wb_robot_init（）；
//初始化照相机
WbDeviceTag激光雷达=wb_机器人_获取_设备（“激光雷达”）；
wb_激光雷达启用（激光雷达，时间步长）；
wb_激光雷达_启用点云（激光雷达）；
//初始距离传感器
WbDeviceTag us[2]；
双us_值[2]；
us[左]=wb_机器人_获取_设备（“us0”）；
us[右]=wb_robot_get_设备（“us1”）；
对于（i=0；i<2；++i）
wb距离传感器启用（us[i]，时间步长）；
//让一个处理器连接电机，并将目标位置设置为无穷大（速度控制）。
WbDeviceTag left_电机=wb_robot_get_设备（“左轮电机”）；
WbDeviceTag右_电机=wb_机器人获取设备（“右轮电机”）；
wb_电机设置_位置（左_电机，无限大）；
wb_电机设置_位置（右_电机，无限大）；
wb_电机设置_速度（左电机，0.0）；
wb_电机设置_速度（右电机，0.0）；
//为避免碰撞设置经验系数
双系数[2][2]={{12.0，-6.0}，{-10.0,8.0}；
双基_速度=6.0；
//初始速度值
双速[2]；
while（wb_机器人_步（时间步）！=-1）{
//读取传感器
对于（i=0；i<2；++i）
us_值[i]=wb_距离_传感器_获取_值（us[i]）；
//计算速度
对于（i=0；i<2；++i）{
速度[i]=0.0；
对于（k=0；k<2；++k）
速度[i]+=us_值[k]*系数[i][k]；
}
//设置执行器
wb_电机设置_速度（左电机，基本_速度+速度[左]）；
wb_电机设置_速度（右电机，基本_速度+速度[右]）；
}
wb_机器人_清理（）；
返回0；
}

数据应该存储在

us\u值[i]

中。因此，我需要将数组中的数据

us\u值[I]

转换为csv文件

---

我尝试了cout和printf，但没有给出任何输出。请提供解决方案。谢谢

您提供的代码中没有

printf

或

std:：cout

。 如果您只是在寻找一种创建CSV文件的方法，那么下面是一个示例，介绍我如何使用

std:：fstream

创建CSV文件，它与您使用

std:：cout

的方式非常相似，只是有一点额外的开销

#include <fstream>

int main(int argc, char* argv[]) {
    //generate values to be stored in CSV
    constexpr size_t arraySize(100);
    double values[arraySize];
    for(int i = 0; i < arraySize; i++) {
        values[i] = 1.0 / (i + 1);
    }

    //actually store those values...
    std::fstream file;
    file.open("Output.csv", std::fstream::out);
    for(int i = 0; i < arraySize; i++) {
        file << values[i] << ", ";
    }
    file.close();

    return 0;
}

#包括
int main（int argc，char*argv[]）{
//生成要存储在CSV中的值
constexpr size\u t arraySize（100）；
双值[排列]；
for（int i=0；i文件您提供的代码中没有
printf
或
std:：cout
。
如果您只是在寻找一种创建CSV文件的方法，那么下面是一个示例，介绍我如何使用
std:：fstream
创建CSV文件，它与您使用
std:：cout
的方式非常相似，只是有一点额外的开销

#include <fstream>

int main(int argc, char* argv[]) {
    //generate values to be stored in CSV
    constexpr size_t arraySize(100);
    double values[arraySize];
    for(int i = 0; i < arraySize; i++) {
        values[i] = 1.0 / (i + 1);
    }

    //actually store those values...
    std::fstream file;
    file.open("Output.csv", std::fstream::out);
    for(int i = 0; i < arraySize; i++) {
        file << values[i] << ", ";
    }
    file.close();

    return 0;
}

#包括
int main（int argc，char*argv[]）{
//生成要存储在CSV中的值
constexpr size\u t arraySize（100）；
双值[排列]；
for（int i=0；i文件您试图在何处打印
us\u值
？请显示您的实际尝试。我尝试使用
printf（“数据%f\n”，us\u值[I]）；
以下
us\u值[I]=wb\u距离传感器获取值（us[I]）；
但是控制台没有显示任何内容请编辑您的问题以更新。更好的问题是：如何用C创建CSV文件。我相信有很多关于这方面的资源。您尝试在哪里打印
us\u值的值
？请显示您的实际尝试。我尝试使用
printf（“数据%f\n”），us_values[i]）；
下面的
us_values[i]=wb_distance_sensor_get_value（us[i]）；
但是控制台没有显示任何内容请编辑您的问题以更新。更好的问题是：如何用C创建CSV文件。我相信关于这方面有很多资源。