C++ 将CloudViewer与自定义指针类型一起使用

我正在使用PCL（点云库），它有一个从PCL:：PointXYZ继承的自定义PointT

struct PointXYZx : public pcl::PointXYZ
{
}; 

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (PointXYZx,  (float, x, x) (float, y, y) (float, z, z))

我想用CloudViewer绘制它：

pcl::PointCloud<PointXYZx>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointXYZx>());
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
viewer.showCloud(cloud);

pcl:：PointCloud:：Ptr cloud（新的pcl:：PointCloud（））；
pcl:：visualization:：CloudViewer查看器（“简单云查看器”）；
查看器.showCloud（cloud）；

但它给了我一个错误的说法：

main.cpp: In function ‘int main()’:
main.cpp:30:29: error: no matching function for call to ‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<PointXYZx>::Ptr&)’
     viewer.showCloud(cloud);
                      ^
/usr/include/pcl-1.7/pcl/visualization/cloud_viewer.h:97:9: note:   no known conversion for argument 1 from ‘pcl::PointCloud<PointXYZx>::Ptr {aka boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<PointXYZx> >}’ to ‘const ConstPtr& {aka const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> >&}’

main.cpp:在函数“int main（）”中：
main.cpp:30:29:错误：调用“pcl:：visualization:：CloudViewer:：showCloud（pcl:：PointCloud:：Ptr&）”时没有匹配的函数
查看器.showCloud（cloud）；
^
/usr/include/pcl-1.7/pcl/visualization/cloud_viewer.h:97:9：注意：参数1从'pcl:：PointCloud:：Ptr{aka boost:：sharedptr}'到'const ConstPtr&{aka const boost:：sharedptr&}没有已知的转换

我尝试使用以下方法将PointXYZx强制转换为PointXYZ：

viewer.showCloud((pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)cloud);

viewer.showCloud（（pcl:：PointCloud:：Ptr）云）；

但它告诉我：

/home/bruce/projects/mapomatix/mapomatix-pc/main.cpp:30:65: error: no matching function for call to ‘boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> >::shared_ptr(pcl::PointCloud<PointXYZx>::Ptr&)’
     viewer.showCloud((pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)(cloud));

/home/bruce/projects/mapomatix/mapomatix pc/main.cpp:30:65:错误：调用“boost:：shared\u ptr:：shared\u ptr（pcl:：PointCloud:：ptr&）”没有匹配的函数
showCloud（（pcl:：PointCloud:：Ptr）（cloud））；

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如何使其工作？

showCloud函数的输入类型是“boost:：shared\u ptr”。您可以实例化一个共享的ptr，如下所示：

boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZx>> cloud_test; 
cloud_test = boost::make_shared <pcl::PointCloud<pcl::PointXYZx>> (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZx>);
viewer.showCloud(cloud_test);

boost:：共享云测试；
cloud\u test=boost:：make\u shared（新的pcl:：PointCloud）；
viewer.showCloud（cloud_测试）；

如果您正确定义了新的点类型，那么输入“cloud\u test”和函数“ShowCloud”就不会有问题

您可以看到这一点来了解有关实例化boost:：shared_ptr的更多信息