C++ ROS/移动它！错误：无法识别可以驱动指定关节的任何控制器集

我一直在尝试将四架直升机集成到MoveIt中

我需要帮助尝试执行路径。我想在我发射之前我做的一切都是对的。当我发射时，RVIZ弹出，四轮直升机出现。然后我按下rviz上的“计划”，我可以看到一个影子从我的四轮直升机所在的位置移动到我想要的位置（我的目标）。问题是，当我按下“执行”按钮以实际进入目标时，我出现以下错误：

[错误]：无法识别可以驱动指定关节的任何控制器集：[虚拟关节]

[错误]：已知控制器及其关节：
其中显示“无”，或者它没有任何已知的控制器

然后我得到以下信息：

[信息]：中止：找到解决方案，但控制器在执行过程中失败

我曾尝试在网上搜索此错误，但似乎没有找到解决方案。有人能帮我吗？

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提前感谢。

确保已安装ros控制器软件包

sudo apt install ros-melodic-ros-controllers

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确保您正在启动由moveit setup_assistant创建的gazebo.launch文件

您必须在原始moveit simple controller manager软件包上应用Alessio软件包中修改的文件。

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（即，首先从链接克隆简单控制器管理器的原始repo，然后覆盖或添加Alessio软件包中的额外文件）。然后在编译之后。

您是否下载并安装了链接中给出的MultiDofFollowJointTrajectoryAction包？由于这是moveit通过moveit config中的controllers.yaml文件加载的控制器。另外，请确保您正在运行教程中给出的action_controller节点：Hello@sai3396谢谢您的回复。是的，我已经下载了包action_controller，它在我的工作区中，我执行了命令“catkin_make”（如果这是您所说的安装）。我的启动文件中也有这个节点…事实上，我没有下载那个包，我下载了这个：从Alessio Tonioni，这个有actionlib所需的srv和msg_gen。这并没有提供问题的答案。若要评论或要求作者澄清，请在其帖子下方留下评论。如果你足够的话，你就能做到。