需要翻译为C++；活性氧 我想把C代码转换成C++ ROS代码。这就是我现在下面的C++ ROS代码。 我想让摄像头使用ros识别webots上的对象。因为webots有一些C语言的示例文档，所以我需要帮助将这些代码翻译成ROS cpp void CameraCallback(const webots_ros::RecognitionObject::ConstPtr &image) { int i; int j; int number_of_objects; const *objects; // int number_of_objects = getRecognitionNumberOfObjects() const;(camera); //ROS_INFO("\nRecognized %d objects.\n", number_of_objects); ROS_INFO("\nRecognized %d objects.\n", number_of_objects); /* Get and display all the objects information */ const RecognitionObject *objects = wb_camera_recognition_get_objects(camera); for (i = 0; i < number_of_objects; ++i) { ROS_INFO("Model of object %d: %s\n", i, objects[i].model); ROS_INFO("Id of object %d: %d\n", i, objects[i].id); ROS_INFO("Relative position of object %d: %lf %lf %lf\n", i, objects[i].position[0], objects[i].position[1], objects[i].position[2]); ROS_INFO("Relative orientation of object %d: %lf %lf %lf %lf\n", i, objects[i].orientation[0], objects[i].orientation[1], objects[i].orientation[2], objects[i].orientation[3]); ROS_INFO("Size of object %d: %lf %lf\n", i, objects[i].size[0], objects[i].size[1]); ROS_INFO("Position of the object %d on the camera image: %d %d\n", i, objects[i].position_on_image[0], objects[i].position_on_image[1]); ROS_INFO("Size of the object %d on the camera image: %d %d\n", i, objects[i].size_on_image[0], objects[i].size_on_image[1]); for (j = 0; j < objects[i].number_of_colors; ++j) ROS_INFO("- Color %d/%d: %lf %lf %lf\n", j + 1, objects[i].number_of_colors, objects[i].colors[3 * j], objects[i].colors[3 * j + 1], objects[i].colors[3 * j + 2]); } void-CameraCallback（const-webots\u-ros:：RecognitionObject:：ConstPtr&image）{ int i； int j； 对象的整数； 常量*对象； //对象的整数=getRecognitionNumberOfObjects（）常量；（摄影机）； //ROS\u信息（“\n已识别%d个对象。\n”，对象的数量）； ROS\u信息（“\n已识别%d个对象。\n”，对象的数量）； /*获取并显示所有对象信息*/ const RecognitionObject*objects=wb\u摄像头\u识别\u获取\u对象（摄像头）； 对于（i=0；i来翻译口语。你用同样的方式翻译代码：源代码> >规格->目标代码< /代码>。将C代码转换成规范，然后将其转换成C++。如果你只需要在相机识别部分的帮助，就不需要包括所有的OOT。r噪音。

这是原始的C代码。我正试图在webots上整合它

#include <stdio.h>
#include <webots/camera.h>
#include <webots/camera_recognition_object.h>
#include <webots/motor.h>
#include <webots/robot.h>

#define SPEED 1.5
#define TIME_STEP 64

int main() {
  WbDeviceTag camera, left_motor, right_motor;
  int i, j;

  wb_robot_init();

  /* Get the camera device, enable it and the recognition */
  camera = wb_robot_get_device("camera");
  wb_camera_enable(camera, TIME_STEP);
  wb_camera_recognition_enable(camera, TIME_STEP);

  /* get a handler to the motors and set target position to infinity (speed control). */
  left_motor = wb_robot_get_device("left wheel motor");
  right_motor = wb_robot_get_device("right wheel motor");
  wb_motor_set_position(left_motor, INFINITY);
  wb_motor_set_position(right_motor, INFINITY);
  wb_motor_set_velocity(left_motor, 0.0);
  wb_motor_set_velocity(right_motor, 0.0);

  /* Set the motors speed */
  wb_motor_set_velocity(left_motor, -SPEED);
  wb_motor_set_velocity(right_motor, SPEED);

  /* Main loop */
  while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {
    /* Get current number of object recognized */
    int number_of_objects = wb_camera_recognition_get_number_of_objects(camera);
    printf("\nRecognized %d objects.\n", number_of_objects);

    /* Get and display all the objects information */
    const WbCameraRecognitionObject *objects = wb_camera_recognition_get_objects(camera);
    for (i = 0; i < number_of_objects; ++i) {
      printf("Model of object %d: %s\n", i, objects[i].model);
      printf("Id of object %d: %d\n", i, objects[i].id);
      printf("Relative position of object %d: %lf %lf %lf\n", i, objects[i].position[0], objects[i].position[1],
             objects[i].position[2]);
      printf("Relative orientation of object %d: %lf %lf %lf %lf\n", i, objects[i].orientation[0], objects[i].orientation[1],
             objects[i].orientation[2], objects[i].orientation[3]);
      printf("Size of object %d: %lf %lf\n", i, objects[i].size[0], objects[i].size[1]);
      printf("Position of the object %d on the camera image: %d %d\n", i, objects[i].position_on_image[0],
             objects[i].position_on_image[1]);
      printf("Size of the object %d on the camera image: %d %d\n", i, objects[i].size_on_image[0], objects[i].size_on_image[1]);
      for (j = 0; j < objects[i].number_of_colors; ++j)
        printf("- Color %d/%d: %lf %lf %lf\n", j + 1, objects[i].number_of_colors, objects[i].colors[3 * j],
               objects[i].colors[3 * j + 1], objects[i].colors[3 * j + 2]);
    }
  }

  wb_robot_cleanup();

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#定义速度1.5
#第64步定义时间
int main（）{
WbDeviceTag摄像机、左、右电机；
int i，j；
wb_robot_init（）；
/*获取相机设备，启用它并进行识别*/
摄像头=wb_机器人获取设备（“摄像头”）；
wb_摄像头_启用（摄像头、时间步长）；
wb_摄像头识别_启用（摄像头、时间步长）；
/*让一个处理器连接电机，并将目标位置设置为无穷大（速度控制）*/
左_电机=wb_机器人_获取_设备（“左轮电机”）；
右轮电机=wb_机器人获取设备（“右轮电机”）；
wb_电机设置_位置（左_电机，无限大）；
wb_电机设置_位置（右_电机，无限大）；
wb_电机设置_速度（左电机，0.0）；
wb_电机设置_速度（右电机，0.0）；
/*设定马达的速度*/
wb_电机设置_速度（左电机，-速度）；
wb_电机设置_速度（右电机，速度）；
/*主回路*/
while（wb_机器人_步（时间步）！=-1）{
/*获取当前识别的对象数*/
int number_of_objects=wb_camera_recognition_get_number_of_objects（camera））；
printf（“\n已识别%d个对象。\n”，对象的数量）；
/*获取并显示所有对象信息*/
const WbCameraRecognitionObject*objects=wb\u camera\u recognition\u get\u objects（camera）；
对于（i=0；i<对象的数量；++i）{
printf（“对象%d的模型：%s\n”，i，对象[i]。模型）；
printf（“对象%d的Id:%d\n”，i，对象[i].Id）；
printf（“对象%d的相对位置：%lf%lf%lf\n”，i，对象[i]。位置[0]，对象[i]。位置[1]，
对象[i]。位置[2]；
printf（“对象%d的相对方向：%lf%lf%lf%lf\n”，i，对象[i]。方向[0]，对象[i]。方向[1]，
对象[i]。方向[2]，对象[i]。方向[3]）；
printf（“对象%d的大小：%lf%lf\n”，i，对象[i]。大小[0]，对象[i]。大小[1]）；
printf（“对象%d在相机图像上的位置：%d%d\n”，i，对象[i]。在图像[0]上的位置[u]，
对象[i]。在图像[1]上定位图像[U]；
printf（“摄影机图像上对象%d的大小：%d%d\n”，i，对象[i]。图像[0]上的大小[u]，对象[i]。图像[1]上的大小[u]；
对于（j=0；j<对象[i]。颜色的数量；++j）
printf（“-Color%d/%d:%lf%lf%lf\n”，j+1，对象[i]。颜色数，对象[i]。颜色[3*j]，
对象[i]。颜色[3*j+1]，对象[i]。颜色[3*j+2]）；
}
}
wb_机器人_清理（）；

---

我只需要摄像头识别对象部分…因为目前我不知道如何理解ros c++

代码中的主要问题是您将ros服务/主题API与Webots API混合在一起，在您的节点中，您根本不应该使用Webots API

然后，您的

CameraCallback

回调函数将直接为摄像机识别的每个对象接收一个

webots\u ros:：RecognitionObject

对象。因此，无需创建循环，每个对象都将调用此回调一次

您可以在此处找到

webots\u ros:：RecognitionObject

消息的定义：

在回调函数中，您可以通过以下方式直接获取属性：

void CameraCallback(const webots_ros::RecognitionObject::ConstPtr &image) {
  double x = image->position.x
  // ...
}

---

你用“代码>源语言->思想->目标语言< /代码>来翻译口语。你用同样的方式翻译代码：<代码>源代码> >规格->目标代码< /代码>。将C代码转换成规范，然后将其转换成C++。如果你只需要在相机识别部分的帮助，就不需要包括所有的OOT。r噪音。