C++ 原始图像中ROI的坐标变换

我在一些投影和几何方面有点问题。我有一个图像，我检测到一个正方形。在正方形检测之后，我从图像中裁剪正方形。在ROI中，我检测到点P（x，y）（见下图）

我的问题是我知道ROI中点p的坐标，A、B、C、D的坐标，以及ROI的旋转（RotatedRect:：angle），但我想得到原始图像中点p的坐标。任何建议都会有帮助

对于ROI作物，我有以下代码

vector< RotatedRect > rect(squares.size());

for (int i=0;i<squares.size();i++) 
{
    rect[i] = minAreaRect(Mat(squares[i]));
    Mat M,rotated,cropped;
    float angle = rect[i].angle;
    Size rect_size = rect[i].size;

    if (rect[i].angle<-45)
    {
        angle += 90;
        swap(rect_size.width,rect_size.height);
    }

    M = getRotationMatrix2D(rect[i].center,angle,1.0);
    warpAffine(cameraFeed,rotated,M,cameraFeed.size(),INTER_CUBIC);
    getRectSubPix(rotated,rect_size,rect[i].center,cropped);
    cropped.copyTo(SatelliteClass[i].m_matROIcropped);
    SatelliteClass[i].m_vecRect = rect[i];
}

vectorrect（squares.size（））；
对于（inti=0；i这基本上是一个向量加法的问题。取M的倒数，将其应用于p（因此将p旋转回原始帧），然后将p添加到矩形的左角

在您正在使用的API中，可能有一种方法可以做到这一点，而不是重新设计轮子。
我已使用从rect[I]知道的角度旋转了点p.angle。现在我需要知道ROI的偏移量。问题来了。如果我使用locateROI，它不起作用，因为我的ROI是由RotatedRect生成的。对于我的问题，我需要首先将点旋转回来（旋转完成），然后对其进行平移。这里是我的平移问题。一旦“取消旋转”点，然后只需将其平移到剪裁矩形中映射到（0,0）的原始坐标我没有ROI的原点（例如（0,0））。正方形顶点的索引正在更改。它们不是旋转不变的。然后迭代穿过正方形的顶点，直到找到最左边的顶点（最低x值）。如果存在平局，请选择y值较低的顶点。将此值添加到“未旋转”的P值中解决它！感谢您的帮助！