C++ C++；在gridmap中表示摄影机覆盖区域的最有效方法

我目前正在从事一个项目，其中一个机器人在一个表示为

nxn

gridmap（比如

100x100

，但将来会大得多）的环境中行驶，我将该环境建模为

int

的

2D数组。该区域由摄像机观察。机器人知道哪个摄像头覆盖哪个区域，并且能够在稍微超出摄像头视野范围的范围内远程停用摄像头。它必须想出一个计划，在不被注意的情况下穿越环境

现在，我需要知道哪个区域是由哪个摄像头拍摄的。为了简单起见，让我们假设所有相机都有圆形视场。现在，如果例如，
camera1
捕捉到某个区域，我想在数组的该区域放置一个
1
。到目前为止，一切顺利。但是如果有第二个（也许是第三个）摄像机的视场重叠呢？我如何在gridmap中表示这种重叠

到目前为止，我的想法是：


将摄像头id添加到网格中-例如，如果
摄像头1
覆盖了某个视野，则将其填充为
1的
。如果
摄像机2的视野重叠，用
1+2=3
填充重叠区域。缺点：n个摄像机的可能数量是指数型的，很难追溯一个数字是如何计算的-例如，
6
可能是
5号摄像机
重叠
1号摄像机
，也可能是
2号摄像机
重叠
4号摄像机

将摄像头id连接到网格中-对于
cam 1
和
cam 2
的重叠，将
12
放入网格中。对于
凸轮1、2和3的重叠，将
123
放入网格中。优点：仅限整数运算，速度较快。缺点：在整数范围内只有尽可能多的摄像头有数字（
32位的
int\u max
是
4294967295
，所以最多10个摄像头）


有什么帮助或想法吗？甚至是解决这类问题的文献或算法？编程语言将是C++。p> 对于每个特定的摄像头，您可以在
int
中使用一个位。但是，如果处理单个位，
无符号int
更可取：假设32位int，
1为不同的摄像机使用不同的位？摄像机n，设置位：
field |=1很好的答案，因为它比串联摄像机id更快。不过，这并不能真正解决这种方法的缺点——int_max保持不变，因此最多有10个摄像头。编辑：刚刚看到你的编辑。说得好。你能想到什么缺点吗？我个人更愿意使用
头的类型，例如。g<代码>uint32\u t
。然后你可以依赖于精确的位数。位处理需要一些额外的CPU周期-但是你不应该真正注意到，除非你有一些极端的性能要求（我在超过15年的工作经验中只出现过一次…）。在仔细考虑之后，我建议你给出一个答案，这样我就可以接受它作为最佳答案。
unsigned int field;

// setting the bit for camera ID n (zero based):
field |= 1U << n;

// clearing the bit for camera ID n (zero based):
field &= ~(1U << n);

// reading the bit:
bool isSet = (field & ~(1U << n)) != 0;

struct Field
{
    uint32_t  _0 : 1;
    uint32_t  _1 : 1;
    // ...
    uint32_t _31 : 1;
};