C++ 工业摄像机上无法识别OpenCV Aruco标记

我正在一种工业自动化技术C2摄像机上检测阿鲁科标记，这种摄像机设计用于检测三角测量扫描仪中的激光条纹，但它们也可以捕获图像。 我的问题是，除了我前面提到的那个摄像头外，无论我使用什么摄像头，都会检测到相同的标记。 下面是我的代码的最小工作示例：

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/aruco/charuco.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char *argv[]) {

int squaresX = 10;
int squaresY = 7;
float squareLength = 28;
float markerLength = 19;
int dictionaryId = 6;
bool showRejected = true;
bool refindStrategy = true;

Ptr<aruco::DetectorParameters> detectorParams = aruco::DetectorParameters::create();

Ptr<aruco::Dictionary> dictionary =
    aruco::getPredefinedDictionary(aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME(dictionaryId));

// create charuco board object
Ptr<aruco::CharucoBoard> charucoboard =
    aruco::CharucoBoard::create(squaresX, squaresY, squareLength, markerLength, dictionary);
Ptr<aruco::Board> board = charucoboard.staticCast<aruco::Board>();

Mat image = imread("C:\\Users\\Piotrek\\Desktop\\calib\\022.jpg"), imageCopy;

vector< int > markerIds, charucoIds;
vector< vector< Point2f > > markerCorners, rejectedMarkers;
vector< Point2f > charucoCorners;

// detect markers
aruco::detectMarkers(image, dictionary, markerCorners, markerIds, detectorParams,
    rejectedMarkers);

image.copyTo(imageCopy);
if (markerIds.size() > 0) {
    aruco::drawDetectedMarkers(imageCopy, markerCorners);
}

if (showRejected && rejectedMarkers.size() > 0)
    aruco::drawDetectedMarkers(imageCopy, rejectedMarkers, noArray(), Scalar(100, 0, 255));

//display results
imshow("out", imageCopy);
waitKey(0);

return 0;
}

#包括
#包括
使用名称空间std；
使用名称空间cv；
int main（int argc，char*argv[]）{
整数平方x=10；
int squaresY=7；
浮点数平方长度=28；
浮动标记长度=19；
int=6；
bool showRejected=true；
bool refindStrategy=true；
Ptr

问题是检测到标记，但由于未知原因，标记被拒绝：


我使用OpenCV 3.1。
问题解决了。我必须翻转图像，现在标记被完美地检测到。
是的，在x方向翻转图像可以解决问题

opencv cv::flip(image, flippedImage, 1)

你能解释一下为什么它需要翻转吗？看起来这也解决了我的问题，但我不知道为什么它需要翻转。结果，在我的例子中，我创建了一个阿鲁科标记的位掩码，但在从垫子中获取位时，却混淆了x/y和y/x。我有“markerBitMap.Get（x，y）”，当它应该是markerBitMap.Get（y，x）时。