C++ 如何将PTAM的视频源更改为IP摄像头？

我目前正在从事ptamParallel跟踪和映射的工作，在windows上用visual studio 2008成功编译了它，还成功地将视频源从默认的CMU1394摄像头驱动程序更改为带有EWC libarary的普通usb网络摄像头

然而，我正试图找到一种方法，从Parrot ARDrone 2.0访问ip摄像头的视频源，尽管我能够分别使用opencv和FFmpeg访问ARDrone摄像头，但不知道如何将它们链接在一起，通过网络搜索，我找不到多少资源。如果有人在PTAM上工作，可以分享一些将PTAM视频源更改为ip摄像头或ardrone摄像头的想法

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非常感谢

您不需要openCV来收集PaVE数据包并对其进行解码。仅使用FFMPEG就可以做到这一点，我建议使用两个线程，一个是客户端，另一个是h264解码器。但是，将图像数据从openCV转换为cv:：Mat非常有用，可以让您访问openCV的所有功能

您可以按如下方式转换为cv:：Mat：

cv::Mat img(height,width,CV_8UC3,pictureBGR->data[0]);

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其中pictureBGR是您从FFMPEG的avcodec_decode_video2和sws_scale收到的AVFrame指针，最终找到了一个合适的解决方案，但还不是最好的，它使用openCV打开网络摄像头源，包括ip摄像头，现在问题暂时解决了。如果有更好的主意，请帮助我。谢谢