用特征值创建简单矩阵？ < >我使用了特征库来创建和操作C++中的一些矩阵。Eigen安装在Ubuntu16.04上，似乎正在运行。但是，当我在外部文件中将矩阵声明为类的一部分并包含必要的文件时，它失败了。My KalmanFilter.h头文件： #include <Eigen/Dense> using Eigen::MatrixXd; class KalmanFilter { public: KalmanFilter(double, double); double initialX, initialY; MatrixXd m; };

我的KalmanFilter.cpp文件：

#include <Eigen/Dense>
#include "KalmanFilter.h"
KalmanFilter::KalmanFilter(double inX, double inY) {
  initialX = inX;
  initialY = inY;
  m(2, 1);
  m << initialX, initialY;
}

当然还有我的main.cpp：

#include <Eigen/Dense>
#include "Utilities/KalmanFilter.h"
int main() {
  double a, b;
  a = 1.0;
  b = 2.0;
  KalmanFilter KF(a, b);
}

一切都可以正常编译，但运行它会导致断言错误：

main: /usr/local/include/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:365: Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Scalar& Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::operator()(Eigen::Index, Eigen::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<double, -1, -1>; Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Scalar = double; Eigen::Index=long int]: Assertion 'row >= 0 && rows() && col >= 0 && col < cols()' failed. Aborted.

如果我把矩阵设为xxd m2，1；在我的KalmanFiter.cpp文件中，重新声明它是一个矩阵xSD，生成的编译运行，但是m矩阵是空的，它存在，但是显然下一行应该初始化它的代码会无声地失败。我几乎肯定Eigen安装正确，因为在main.cpp中声明和初始化相同的MatrixXd矩阵可以正常工作

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我错过了什么

问题是由KalmanFilter.cpp中的行引起的：

这不会像我假设的那样调整矩阵的大小。将其替换为m.resize2，1；然后再试一次。

m2，1；这和你想象的不一样。它不创建对象，而是获取给定位置的系数的语法，因此矩阵m为空，您尝试检索元素

语法看起来是一样的，但是位置有很大的不同

您需要在成员初始化列表中初始化成员对象：

KalmanFilter::KalmanFilter(double inX, double inY) : m(2, 1) {
//                                                   ^^^^^^^
  initialX = inX;
  initialY = inY;
  m << initialX, initialY;
}

KalmanFilter::KalmanFilter(double inX, double inY) : m(2, 1) {
//                                                   ^^^^^^^
  initialX = inX;
  initialY = inY;
  m << initialX, initialY;
}