C# 无法在Unity3D中创建相对四元数

我尝试将两个四元数旋转相同的量（使用相同的四元数）。我有一个absoluteRotation和一个relativeRotation（相对于其父级），我想将absoluteRotation旋转到另一个变换的absoluteRotation，然后更改存储的相对位置以及存储的absoluteRotation以再次匹配：

void LateUpdate()
{
    Quaternion newAbsRotation = Quaternion.RotateTowards(absRotationChain[0], boneChain[0].rotation, 0.5f);
    Quaternion modX = Quaternion.Inverse(absRotationChain[0]) * newAbsRotation;
    if(newAbsRotation == (absRotationChain[0] * modX)) {
        Debug.Log("Equal!");
    } else {
        Debug.Log("Unequal!");
    }
    absRotationChain[0] = newAbsRotation;
    // absRotationChain[0] = (absRotationChain[0] * modX) // doesn't work
}

但是，我无法为两个绝对四元数之间的旋转创建相对四元数。我在多个源代码上读到，它应该是q'=q1-1*q2，事实上，上面的代码从来没有打印出“不等！”。但是，当我替换

absRotationChain[0] = newAbsRotation

与

这应该是平等的。四元数不是只产生相同的结果，而是以非常快的迭代方式（在半秒钟内）逼近（0，0，0，0）四元数。如果我还将RotateTowards函数的第三个参数（0.5f）替换为11f，那么我的四元数将变成（NaN，NaN，NaN，NaN）

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我花了好几个小时来解决这个问题，但找不到问题的原因，更不用说解决方案了：（

我终于解决了这个问题

显然，四元数的精度存在统一性问题。
首先，我做的四元数==四元数比较不是很安全，只是一个近似值（他们甚至在文档中写了它！）。所以我发现两者实际上在一个非常不重要的数字上是不同的。我想Unity并没有正确地规范化四元数

最后，使用

Quaternion.Euler((absRotationChain[0] * modX).eulerAngles)

事实证明，这是一个不错的解决办法

编辑：哦，看，知道这是一个规范化问题，我从一个有同样问题的家伙那里得到了这个链接：

Quaternion.Euler((absRotationChain[0] * modX).eulerAngles)