C# 旋转矢量3D

我试着像这样旋转一个矢量3D：

Vector3D i = new Vector3D(1, 1, 0);
i.Normalize();

Matrix3D m = Matrix3D.Identity;
Quaternion rot = GetShortestRotationBetweenVectors(i, new Vector3D(1, 0, 0));
m.Rotate(rot);

Vector3D j = new Vector3D(0, 1, 0);
Vector3D jRotated = m.Transform(j);
// j should be equal to i

public static Quaternion GetShortestRotationBetweenVectors(Vector3D vector1, Vector3D vector2)
{
vector1.Normalize();
vector2.Normalize();
float angle = (float)Math.Acos(Vector3D.DotProduct(vector1, vector2));
Vector3D axis = Vector3D.CrossProduct(vector2, vector1);

// Check to see if the angle is very small, in which case, the cross product becomes unstable,
// so set the axis to a default.  It doesn't matter much what this axis is, as the rotation angle 
// will be near zero anyway.
if (angle < 0.001f)
{
    axis = new Vector3D(0.0f, 0.0f, 1.0f);
}

if (axis.Length < .001f)
{
    return Quaternion.Identity;
}

axis.Normalize();
Quaternion rot = new Quaternion(axis, angle);

return rot;
}

Vector3D i=新的Vector3D（1,1,0）；
i、 规范化（）；
Matrix3D m=Matrix3D.标识；
四元数rot=GetShortestRotationBetweenVectors（i，newvector3d（1,0,0））；
m、 旋转（腐烂）；
Vector3D j=新的Vector3D（0,1,0）；
向量3d jRotated=m.Transform（j）；
//j应该等于i
公共静态四元数GetShortEstrotationBetween变换器（Vector3D vector1、Vector3D vector2）
{
向量1.Normalize（）；
向量2.Normalize（）；
浮点角度=（float）Math.Acos（Vector3D.DotProduct（vector1，vector2））；
Vector3D轴=Vector3D.叉积（vector2，vector1）；
//检查角度是否很小，在这种情况下，叉积变得不稳定，
//因此，将轴设置为默认值。这个轴是什么并不重要，因为旋转角度
//无论如何都将接近零。
如果（角度<0.001f）
{
轴=新矢量3D（0.0f、0.0f、1.0f）；
}
如果（轴长度<.001f）
{
返回四元数。标识；
}
axis.Normalize（）；
四元数rot=新四元数（轴、角度）；
返腐；
}

我得到旋转矩阵从I=（0.77,0.77,0）传递到（1,0,0）=>45º。所以（0,1,0）旋转45º，结果应该是（0.77,0.77,0）。但是结果几乎是相同的原始向量（0,1,0），因此没有进行任何变换

---

如何旋转向量？我有一个向量（x，y，z），这个向量应该旋转到（1，0，0）。对于该操作，假设我们必须旋转30º。那么我如何将所有向量旋转30º呢？

最后我发现了问题所在

float angle = (float)Math.Acos(Vector3D.DotProduct(vector1, vector2));

以弧度表示角度

Quaternion rot = new Quaternion(axis, angle);

预计角度以度为单位

因此，解决方案很简单：

float angle = (float)(Math.Acos(Vector3D.DotProduct(vector1, vector2)) * (180 / Math.PI));

这意味着Avatering XNA（微软官方软件）中存在漏洞