C# XNA-计算骨骼的相对旋转

我有一个剥皮的机械臂模型，可以在XNA中进行模拟，我能够成功地旋转它的各个骨骼。现在，我想获得单个骨骼的旋转角度，以便于保存和显示

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x__________y/

手臂实际上是在三维空间中。但是我想得到2D旋转（我的意思是骨骼只在一个轴上旋转）

因此，在上图中，骨骼“x”相对于地面的旋转为0，骨骼“y”相对于骨骼“x”的旋转约为100度

如何计算这些值

我希望问题是清楚的

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谢谢。

我做了一些研究，发现了一个非常好的链接，我决定将其作为答案发布：

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页面底部有一个C#sample

旋转单个骨骼时，是否指定了这些值？这是您想要的。这不是一个简单的话题，但它是一个非常有益的项目：@NicoSchertler Good point。我在旋转的时候确实会加减度数。但最好也能计算出来。让我们说是为了学习一些数学。@Jon谢谢你的链接。在开始项目时，我研究了反向运动学，并考虑为了简单起见排除它。考虑到两块骨头的坐标，应该有一种更简单的方法来计算它们之间的角度，不是吗？你知道你可以用方向向量的点积来计算角度，对吗？