C# 使用哪个公式/函数旋转一系列点

我可以使用什么数学公式来围绕给定的3d向量旋转一系列3d向量

我正在尝试使用第三方库：计算我的旋转，但我不知道我应该使用什么公式或数学概念。正如你所见，数学不是我的强项，因此我需要图书馆

PS：我尝试使用标准的

System.Windows.Shapes.Polyline

和

System.Windows.Media.RotateTransform

，但看起来旋转仅在渲染时应用（如果我错了，请纠正我）。应用

旋转变换后，我需要知道旋转点的位置

public static XYZ rotateXYZ(XYZ pnt)
{
    Polyline polyline = new Polyline();
    polyline.Points.Add(new Point(pnt.X, pnt.Y)); //, pnt.Z));
    System.Windows.Media.RotateTransform rotateTransform = new System.Windows.Media.RotateTransform(projectRotation, pnt.X, pnt.Y);
    polyline.RenderTransform = rotateTransform;
    return new XYZ(polyline.Points[0].X, polyline.Points[0].Y, pnt.Z); // the points coordinates are the same - not rotated
}

有关数学背景/公式，请参见“轴和角度的旋转矩阵”一节

如果您想使用库：Math.NET Iridium（及其后续的Math.NET Numerics）是数值方法库，但您可以使用

请注意，Math.NETSpatial处于非常早期的阶段，因此还没有发布或NuGet包。但是您可以自己编译它，或者只是简单地进行一次测试，看看它是如何实现的

var point = new Point3D(1,1,1);
var vector = new Vector3D(0,0,1);

// will have coordinates (-1,-1,1)
var rotated = point.Rotate(vector, Angle.FromDegrees(180));