C# 以其他矢量为轴的旋转矢量

我在一个项目中，我需要用v2作为轴旋转向量v1，但是我在向量和旋转方面遇到了一些问题。关于这一点有很多解释，但我找不到解决我问题的解释。你能解释一下，如果我是一个五岁的孩子怎么做吗

我试图做的是将一个四元数导出的矩阵与我的“v1”相乘 这样做：

angle = (Convert.ToDouble(Console.ReadLine()) * Math.PI / 180);
cosA = Math.Cos(angle);
sinA = Math.Sin(angle);
oneMinusCosA = 1 - cosA;

matrix[0, 0] = gravityVector[0] * gravityVector[0] * oneMinusCosA + cosA;
matrix[0, 1] = gravityVector[0] * gravityVector[1] * oneMinusCosA + gravityVector[2] * sinA;
matrix[0, 2] = gravityVector[0] * gravityVector[2] * oneMinusCosA - gravityVector[1] * sinA;

matrix[1, 0] = gravityVector[1] * gravityVector[1] * oneMinusCosA - gravityVector[2] * sinA;
matrix[1, 1] = gravityVector[1] * gravityVector[1] * oneMinusCosA + cosA;
matrix[1, 2] = gravityVector[1] * gravityVector[2] * oneMinusCosA - gravityVector[0] * sinA;

matrix[1, 0] = gravityVector[2] * gravityVector[0] * oneMinusCosA - gravityVector[1] * sinA;
matrix[1, 1] = gravityVector[2] * gravityVector[1] * oneMinusCosA - gravityVector[0] * sinA;
matrix[1, 2] = gravityVector[2] * gravityVector[2] * oneMinusCosA + cosA;

result = new double[3];


for (int i = 0; i < 3; i++)
{
    result[i] = objectRotation[i] * matrix[i, 0] + objectRotation[i] * matrix[i, 1] + objectRotation[i] * matrix[i, 2];
    Console.WriteLine(result[i]);
}

*OBS：我需要将其应用于每个向量和每个角度，而不仅仅是90度（或π/2弧度，无所谓）或我用作示例的向量

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*OBS（2）：如果你能在C（优选）或C++中发布代码，我会很高兴。

< P>回答我自己的问题，你可以应用这个公式进行旋转：

vf=v1*cosA+（v1.v2）*v2*（1-cosA）+（v2 x v1）*新浪

下面是如何得到公式：

*其中p是v1到v2的投影

p = (v1 . v2) * v2
a = v1 - p = v1 -(v1 . v2) * v2
f = (v2 x v1)/|(v2 x v1)| * |a|
a'= a * cos(θ) + f * sin(θ)
vf = a'+ p

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如果您使用适当的数学库，那么应该有一个函数来从轴和角度创建矩阵。把这个矩阵和向量相乘。如果没有，有公式。恐怕所要求的数学不能向一个5岁的孩子解释。尽管这是一个特别漂亮的数学，但它绝不是琐碎的。如果你准备无论如何都要解决这个问题，请查看这篇维基百科文章：这个问题似乎是离题的，因为它无法以提出的方式得到回答。我尝试使用维基百科和其他网站建议的一些矩阵，但似乎没有人起作用。“我一定是做错了什么，但我想不出是什么。”顺便说一句，当我要求别人给我解释的时候，好像是一个5岁的孩子，我的意思是不做任何解释就把答案贴出来。对不起，我弄错了。

p = (v1 . v2) * v2
a = v1 - p = v1 -(v1 . v2) * v2
f = (v2 x v1)/|(v2 x v1)| * |a|
a'= a * cos(θ) + f * sin(θ)
vf = a'+ p