C# Xamarin方向传感器四元数

我试图确定一个3d矢量

Vector3

，表示我的手机没有角度的方向。我要找的是一个向量，它象征性地从手机背面出来，像一条射线，基本上是手机的法向量

我知道四元数给了我一个变换，但是到什么

此外，我还发现了

四元数.ToAxisAngle（）

，它将四元数转换为轴及其相应的滚动角度。我想，太好了，这就是我需要的，我可以忽略角度

当手机放在桌上时，我得到以下轴：

axis = [0,0,-1]

角度基本上代表了罗盘的角度。在那种特殊情况下，这就是我所期望的。但当手机具有不同的任意空间位置时，轴似乎不再是手机的法向量

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如何计算手机平面的法向量？

“一切都是相对的”“一切都是相对的”您看过示例部分了吗：是的，我确实看过。四元数描述设备坐标系相对于地球坐标系的旋转。。那么，我怎样才能得到一个不相对于地球坐标系的局部方向向量呢？你看过示例部分了吗：是的，我确实看过。四元数描述设备坐标系相对于地球坐标系的旋转。。那么我怎样才能得到一个与地球坐标系无关的局部方向向量呢？哇，非常感谢你给出了这个详细的答案。为了得到一个局部四元数，我理解了校准方面和逆四元数。但是，我不希望每个样本都有欧拉角，而是希望3d向量与手机的表面/平面垂直。（…）现在你有了一个本地化的四元数，你可以把它转换成向量3（用基向量转换它（…）这是我不理解的部分。基向量（1,0,0）是什么意思？以及“用基向量转换它”是什么意思？@mefiX基向量可能是标准向量up | vectorfroward |。。。（Unity | XNA |…和其他人预先定义了这些，但您可以根据需要使用任何向量..矢量将在右手坐标系中定义为

new Vector3（0f，1f，0f）

。从那里您可以通过本地化的四元数system.Numerics.Vector3进行静态变换，因此

Vector3.transform（VectorUp，q）；

将返回一个向量，该向量通过四元数旋转从其基部“旋转”。有意义吗？“局部四元数”仍然是逆原点四元数与当前采样四元数（按该顺序）的乘积？@mefiX是的…过早转换为向量会让你陷入一个充满万向锁等问题的世界。你应该始终使用四元数，因为它们可以自由表达任何旋转。对于四元数的“用户表示”，在应用任何“真实世界”之前，请使用旋转链中的最后一个转换开始。事情是这样的。我认为它比我想象的要简单得多。如果我转换一个“向前”aka。“从手机背面”向量

[0,0，-1]

仅使用当前读取的四元数，我就得到了我想要的。哇，非常感谢您提供了详细的答案。我了解校准方面和逆四元数，以便得到本地化的四元数。但是，我不希望每个样本都有欧拉角，而是希望三维向量与我手机的表面/平面垂直e、 （…）现在你有了一个本地化的四元数，你可以把它转换成向量3（用基向量转换它（…）这是我不理解的部分。基向量（1,0,0）是什么意思？以及“用基向量转换它”是什么意思？@mefiX基向量可能是标准向量up | vectorfroward |。。。（Unity | XNA |…和其他人预先定义了这些，但您可以根据需要使用任何向量..矢量将在右手坐标系中定义为

new Vector3（0f，1f，0f）

。从那里您可以通过本地化的四元数system.Numerics.Vector3进行静态变换，因此

Vector3.transform（VectorUp，q）；

将返回一个向量，该向量通过四元数旋转从其基部“旋转”。有意义吗？“局部四元数”仍然是逆原点四元数与当前采样四元数（按该顺序）的乘积？@mefiX是的…过早转换为向量会让你陷入一个充满万向锁等问题的世界。你应该始终使用四元数，因为它们可以自由表达任何旋转。对于四元数的“用户表示”，在应用任何“真实世界”之前，请使用旋转链中的最后一个转换开始。事情是这样的。我认为这比我想象的要简单得多。如果我转换一个“向前”的aka。“从手机背面”向量

[0,0，-1]

仅用当前读取的四元数，我就得到了我想要的。