C# 通过另一个四元数的旋转来旋转一个四元数

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我正在使用混合现实和统一，并试图用手控制游戏对象的3d旋转

以下是我目前掌握的情况：

    Vector3 _lefthand = new Vector3(Left.x, Left.y, Left.z);
    Vector3 _righthand = new Vector3(Right.x, Right.y, Right.z);
    _myObject.transform.rotation = Quaternion.FromToRotation(Vector3.right, _righthand - _lefthand));

该块包含在

IEnumerator

协同程序中，当满足

Update

中的

if

语句时，该协同程序开始。

if

检查特定的手部姿势，因此当手部姿势处于活动状态时旋转“开始”，而当它们不处于活动状态时旋转“停止”

对于一个小的旋转，我所做的很好，但是如果我想旋转对象几次，就会失败，因为

\u myObject

的旋转正好匹配我手的当前

矢量3

位置创建的当前四元数

问题

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如何根据手的起始位置和结束位置之间的差值，将myObject从当前旋转旋转到新的旋转？

在每帧开始处，缓存旋转和左手->右手方向，然后使用

Quat B*Quat a

在世界空间中按B旋转a，或者使用

transform.Rotate

和

Space.World

IEnumerator DoRotate()
{        
    Vector3 previousLeftHand = new Vector3(Left.x, Left.y, Left.z);
    Vector3 previousRightHand = new Vector3(Right.x, Right.y, Right.z);  

    Vector3 previousFromLeftToRight = previousRightHand - previousLeftHand;

    while (!doneFlag)
    {
        yield return null;

        Vector3 newLeftHand = new Vector3(Left.x, Left.y, Left.z);
        Vector3 newRightHand = new Vector3(Right.x, Right.y, Right.z);

        Vector3 newFromLeftToRight = newRightHand - newLeftHand;

        Quaternion deltaRotationWorld = Quaternion.FromToRotation(
                previousFromLeftToRight, newFromLeftToRight);

        _myObject.transform.rotation = deltaRotationWorld * _myObject.transform.rotation;
        // or _myObject.transform.Rotate(deltaRotationWorld, Space.World);

        previousFromLeftToRight = newFromLeftToRight;

    }
}

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除了缓存开始旋转和开始手的位置外，您可以使用此技术，但它通常会导致沿着手之间的局部轴进行意外旋转。使用每帧增量可以最小化这一点。

@derHugo我认为这更像是一个XY问题-最简单的解决方案是从旋转过程的一开始就应用每帧增量，而不是增量。此外，从文档中也不能立即看出，在世界参照系中通过

lhs

旋转

rhs

也是

lhs*rhs

——文档中只明确提到在

lhs

的本地参照系中通过

rhs

旋转

lhs

。感谢@Ruzihm，这非常有效这很容易理解。