C# 如何从谷歌探戈平板电脑获取深度图像（光栅）

我正在尝试使用Unity和tango sdk从google的tango设备中检索深度图像（使用点云就可以了），但我得到的结果与上面写的有很大不同

在我的环境中，xyzij.ij_rows=0，xyzij.ij_cols=1241000304，xyzij.ij返回指向非常大的数字的指针，以此类推。有谁有幸从探戈设备上获得深度图像吗？如果是，您能否提供一些代码片段或相关信息？

来自已知问题：（请参阅）

XYZij结构的IJ缓冲区正在开发中，尚未通过API填充

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尽管这是公共API的一部分，但这些值目前毫无意义。我一直通过手动投影到屏幕坐标来解决这个问题，不过使用Unity可能有一个更简单的方法。

谢谢Jon的回复。您完全正确，IJ缓冲区没有填充正确的数据，但我们找到了另一种解决方案。您可以使用以下公式从点云中查找深度图像：（i-w/2）/fx=x/z（j-h/2）/fy=y/z，其中w和h是深度图像的宽度和高度。fx和fy是tango传感器的焦距，（x，y，z）-是真实世界的点坐标。深度图像将是（i，j，z）的数组，在我们的情况下，w=320，h=180，fx=254.576000，fy=254.503000。