如何在Kinect fusion C#中使用多个卷？

我正在使用kinect fusion创建地图。 我正在移动摄像头扫描该区域 我想知道如何在kinect fusion中使用多个卷

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有人能帮我吗？

我也在做类似的事情。
在C#中使用多个卷非常简单，只需执行

newcolorreconogration（）

即可创建另一个卷

问题是您需要在每个卷之间进行对齐

我的第一种方法是在摄影机姿势平移或旋转超过某个阈值（如0.3米和30度）时创建一个新的体积。然后记录当前摄影机姿势，并使用反转摄影机姿势变换将旧体积的网格流到磁盘中

但是，从一个体积切换到另一个体积会导致较大偏移（偏移的大小取决于您保持kinect的稳定性），因为新体积可能不会在录制的相机姿势下开始重建

因此，在创建新卷和旧卷后，我在第一帧之间进行对齐。这将偏移限制在5~10 cm左右。还是太大了

现在，我正在检查本文中介绍的一种方法，他们使用摄影机姿势变换将数据从旧体积移动到新体积，从而执行一种称为体积移动的方法