Filter 陀螺、加速度计、磁强计和卡尔曼滤波器

我想用陀螺仪，加速度计和磁强计来实现三轴的完全平滑旋转

第一个问题是，我的输出个别有非常噪声，我想知道如何才能消除它

第二个问题是陀螺漂移，我认为应该用卡尔曼滤波器来解决

第三个问题是加速度计。如果我在移动设备而不旋转设备时将陀螺仪和加速度计组合在一起，输出将发生变化。卡尔曼滤波是否也能消除输出中的运动效应

第一个问题是，我的输出个别有非常噪声，我想知道如何才能消除它

是的，这是很自然的，不用担心，你可以消除噪音

第二个问题是陀螺漂移，我认为应该用卡尔曼滤波器来解决

是的，卡尔曼滤波是一种方法。您可能会发现以下答案很有用：

第三个问题是加速计。如果我在移动设备而不旋转设备时将陀螺仪和加速计组合在一起，输出将发生变化

我不确定我是否正确理解了这一点。如果你有磁强计，卡尔曼滤波器可以消除陀螺漂移，即使你不旋转设备。这就是你要问的吗

编辑：根据您的应用程序，您可以假设加速度平均为零。请阅读以下内容，尤其是第24页：

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在我的人体运动传感应用程序中，我使用了这个假设，它工作得非常完美。

您说过卡尔曼滤波器可以消除漂移。好啊但移动装置会影响加速度计的输出。当装置移动且不旋转时，输出表明装置因加速度计而旋转。卡尔曼滤波也能消除这个错误吗？如果我正确理解你的问题，答案是肯定的。我已经添加了一个参考，见上文。关于第一个问题。如何消除噪声？在本页中，噪音似乎已消除，但如何才能消除此类噪音？通过卡尔曼滤波去除噪声。如果你想知道如何实现卡尔曼滤波，请阅读我给出的链接上的答案。然而，互补滤波器似乎比卡尔曼滤波器更容易理解和实现，同样：阅读链接上的答案。本参考使用了DCM算法。我可以使用卡尔曼滤波器消除加速度计中的重力加速度吗？