Image processing 如何获取图像的世界坐标

在使用Jean-Yves Bouget的相机校准工具箱和印刷在纸板上的棋盘格图案校准相机后，我获得了外部和内部参数，我可以使用这些信息找到相机坐标： Pc=R*Pw+T

之后，如何使用Pc和校准参数获取图像的世界坐标？ 提前谢谢

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目标是使用校准的相机参数来测量平面对象（使用校准的相机）。要执行此任务，我不知道如何使用相机参数。换句话说，我必须使用校准参数将图像的像素坐标转换为世界坐标。我已经有了参数和新图像。我怎样才能转换？

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提前谢谢。

我在考虑这个问题，结果是：

无法找到对象大小。问题是单次拍摄，当你不知道物体离你的相机有多远时，你就不能说出物体的大小。校准只说明图像平面离相机有多远（焦距）以及透镜的开启角度。当焦距改变时，焦距也随之改变

但也有一些可能性：

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因此，我如何理解你可以近似物体的大小。

如果（并且仅当）你可以用校准的摄像机坐标表示物体的平面，你的问题就可以解决

校准程序与相机固有参数K一起输出每个校准图像的坐标变换矩阵Qwc_i=[Rwc_i | Twc_i]矩阵，该矩阵表示该校准图像处相机坐标中特定场景坐标帧的位置和姿势。IIRC，在Jean-Yves工具箱中，这是连接到校准棋盘左上角的框架

因此，如果平面对象与其中一幅校准图像中的棋盘格位于同一平面上，则要找到其在空间中的位置，所需做的就是将棋盘格平面与摄影机光线相交，摄影机光线从摄影机中心（0,0,0）投射到对象成像的像素

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如果您的对象不在其中一个平面上，您所能做的就是根据其他信息推断对象自己的平面（如果可用），例如根据已知大小和形状的特征。

谢谢您的回答。实际上我知道我的物体和相机之间的距离。照相机固定在飞机上。这个实验背后的想法是验证摄像机校准是否正确，对图像中的物体进行测量，并与同一物体的手工测量进行比较。这就是我需要从图像的像素坐标获得世界坐标的主要原因。我想知道matlab中是否有数学方法可以做到这一点？