Image processing 如何将x、y像素映射到世界坐标系

在我的项目中，我计算x，y的像素和Z的距离相机在毫米。所以我想利用深度来计算x，y，z

谁能告诉我怎么做

我有以下资料：

x、 从图像中获取y像素

与摄影机和对象的距离 距离相机和物体的距离不断变化，因为我从不同的距离拍摄图像

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如果图像坐标中有x，y，摄像机矩阵，世界坐标中有z，那么需要将图像坐标放入齐次向量中，乘以摄像机矩阵的倒数，然后乘以z_世界坐标。一开始可能不直观的是，世界坐标中的单位并不重要。在乘以相机矩阵的倒数后，定义了无单位的x/z比。将结果单位乘以z_world。你可以用毫米，英寸，英里，任何单位来测量它，你得到的向量将有相同的单位

cv::Matx31f world_cord(x_im,y_im,1);         //here measured in pixels
world_cord = camera_matrix.inv()*world_cord; //representing a ratio x/z,y/z
world_cord *= z_world;                       //now x,y,z are measured in units of z_world

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世界线现在包含x世界、y世界、z世界

你有校准过的照相机吗？你已经知道到物体的距离了吗？那么你已经知道Z了，你想要x和y吗？@hammer是的，我的问题是Z是以mm为单位计算的，现在我想要x，y w.r.t距离。x，y是以像素为单位从图像中获取的，是的，相机经过校准，我有一个内在的矩阵，我想要得到x，y，mm，而不是像素。有没有办法用深度来转换它们这就是它的作用。x_world和y_world在末尾以mm为单位进行测量