Image 无法从cpp代码运行图像_传输：`分段错误（堆芯转储）`

我在

CMake

文件和

packake.xml

中都很好地包含了

image\u transport

。我在Ubuntu16上使用RosKineltic，不过在Ubuntu14上使用RosIndigo和jade时也遇到了同样的问题

我的CMake文件如下所示：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  genmsg
  )

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  )

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS  cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs message_generation
  )
    include_directories(
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
   ) 
....

而我的

package.xml

是

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
 <build_depend>cv_bridge</build_depend>
  <build_depend>image_transport</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
 <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
   <run_depend>cv_bridge</run_depend>
  <run_depend>image_transport</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
 <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
 <run_depend>message_generation</run_depend>
    <run_depend>image_transport</run_depend>

柳絮
cv_桥
图像传输
roscpp
罗西
标准msgs
消息生成
cv_桥
图像传输
roscpp
罗西
标准msgs
消息运行时
消息生成
图像传输

在我的.cpp文件中

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
.....
int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "imagegraber");
  ros::NodeHandle nodea;

 image_transport::ImageTransport it(nodea);

image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/pg_15508342/image_raw", 1, imageCallback);


 ros::spin();
return 0;
}

#包括
#包括
.....
int main（int argc，字符**argv）
{
ros：：init（argc，argv，“图像捕捉器”）；
ros：：NodeHandle nodea；
图像传输：图像传输it（nodea）；
image\u transport:：Subscriber sub=it.subscribe（“/pg\u 15508342/image\u raw”，1，imageCallback）；
ros：：自旋（）；
返回0；
}

然而，当我运行代码时，我收到

分段错误（内核转储）

。。。。有什么问题吗？代码在

image\u transport:：ImageTransport it（nodea）处崩溃

请注意，我可以使用命令行运行图像传输：
rosrun图像传输重新发布原始输入：=/pg\u 15508342/image\u原始输出：=/newim
。还可以运行
image\u view
我想我现在可以看到问题的根源了。这与来自外部ros的增压有关。
事实上，我应该在问题中报告我的完整CMakeLists.txt，但我最初根本不认为这个问题有任何关联

在我的CMakeLists.txt中，我包括了我自己的boost（从源代码下载的最新版本），如

因此，我在
image\u transport:：ImageTransport it（nh）中得到了分割错误。但是，在将上述CMake代码替换为

FIND_PACKAGE(Boost)

我不再有那种分割错误了。我应该更加注意ros发出的警告信息，即ros的提升和我的独立提升之间的最终冲突

因此，另一个问题是，如何将独立的Boost与ROS柳絮一起使用

FIND_PACKAGE(Boost)