Image 如何将视频或图像序列转换为bag文件？

我是新手。我需要将一个预先存在的视频文件，或者可以连接成视频流的大量图像，转换为ROS中的

.bag

文件。我在网上找到了这段代码：，但上面说它是用来校准相机的，所以不确定它是否符合我的目的

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是否有熟悉ROS的人可以确认我可以使用为我的目的提供的链接中的代码，或者如果任何人确实拥有我正在寻找的代码，请将其发布在这里？

以下代码将视频文件转换为bag文件，灵感来自于提供的链接中的代码

小提醒：

此代码依赖于cv2（opencv python）

通过帧索引和fps计算ROS消息的时间戳。如果opencv无法从视频中读取fps，则fps将设置为24

导入时间、系统、操作系统 从ros进口rosbag 导入roslib，rospy roslib.load\u清单（'sensor\u msgs'）） 从传感器_msgs.msg导入图像 从cv_桥导入CvBridge 进口cv2 主题='相机/图像\u原始/压缩' def CreateVideoBag（视频路径，bagname）： ''使用视频文件创建行李文件'' bag=rosbag.bag（bagname，'w'） cap=cv2.视频捕获（视频路径） cb=CvBridge（） 道具=cap.get（cv2.cap\u道具）

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如果道具fps！=prop_fps或prop_fps代码有两个缺陷：时间戳没有正确处理（从0开始），图像没有被压缩，因此包文件将相当大。0实际上非常好，因为您可以在之后使用添加一个恒定的时间戳。压缩可以通过

$rosbag compress

完成。

import time, sys, os
from ros import rosbag
import roslib, rospy
roslib.load_manifest('sensor_msgs')
from sensor_msgs.msg import Image

from cv_bridge import CvBridge
import cv2

TOPIC = 'camera/image_raw/compressed'

def CreateVideoBag(videopath, bagname):
    '''Creates a bag file with a video file'''
    bag = rosbag.Bag(bagname, 'w')
    cap = cv2.VideoCapture(videopath)
    cb = CvBridge()
    prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
    if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:
        print "Warning: can't get FPS. Assuming 24."
        prop_fps = 24
    ret = True
    frame_id = 0
    while(ret):
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        stamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)
        frame_id += 1
        image = cb.cv2_to_compressed_imgmsg(frame)
        image.header.stamp = stamp
        image.header.frame_id = "camera"
        bag.write(TOPIC, image, stamp)
    cap.release()
    bag.close()


if __name__ == "__main__":
    if len( sys.argv ) == 3:
        CreateVideoBag(*sys.argv[1:])
    else:
        print( "Usage: video2bag videofilename bagfilename")