Iphone 在objective c中将设备方向转换为世界框架

我想将iPhone的偏航、俯仰和滚动从机身框架转换为世界框架，即方位角、俯仰和滚动。在Android上，使用 SensorManager.remapCoordinateSystem（），SensorManager.getOrientation方法如下所述：

iPhone是否也有类似的方法，或者有人能为我指出正确的方向如何进行这种转换

谢谢

加速计（

UIAccelerator

）将直接从设备的加速计芯片上为您提供矢量。如果您可以假设设备保持相当稳定（即，您没有从实际运动中读取加速度），则可以使用简单触发器（acos（），asin（））来确定设备的方向

如果您担心设备可能正在移动，可以连续等待几个几乎相同的加速度计读数。您还可以过滤掉长度为±公差（定义为）1.0的任何向量

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更一般地说，除了通过加速计“感觉重力”之外，设备无法知道其方向。您将面临的挑战集中在加速计感受到所有加速度这一事实上，其中重力只是一个可能的来源。

加速计足够好，可以在设备坐标系中获得重力方向向量。这是在设备平静下来的情况下

完整设备定向的下一步是使用

CLLocationManager

，并在设备坐标系中获得真北向量。

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使用标准化的真北矢量和重力矢量，您可以使用点矢量和交叉矢量产品轻松获得所有其他方向。

如果您的目标设备带有陀螺仪（撰写本文时为iPhone 4），CoreMotion framework的

CMMotionManager

可以为您提供

CMDeviceMotion

更新。该框架能够很好地处理原始传感器数据，并为您分离

gravity

和

userAcceleration

。你感兴趣的是重力向量，它可以通过一点三角来定义俯仰和滚动。要添加偏航（设备围绕重力向量旋转），还需要使用CoreLocation框架的CLLocationManager来获取指南针航向更新