Java 我如何校正与gamepad相对应的电机移动方向？

我正试着用Android Studio编写一个Tetrix机器人扫射的代码。电机没有相应地移动。如果向任何方向移动，左边的棍子都会使机器人旋转。当向左移动时，右杆使机器人向左移动；当向右移动时，右杆使机器人向右移动。我在理解代码的数学方面也有困难

double r = Math.hypot(gamepad1.left_stick_x, gamepad1.left_stick_y);
double robotAngle = Math.atan2(gamepad1.left_stick_y, gamepad1.left_stick_x) - Math.PI / 4;
double rightX = gamepad1.right_stick_x;
final double v1 = r * Math.cos(robotAngle) + rightX;
final double v2 = r * Math.sin(robotAngle) - rightX;
final double v3 = r * Math.sin(robotAngle) + rightX;
final double v4 = r * Math.cos(robotAngle) - rightX;

leftFront.setPower(v1);
rightFront.setPower(v2);
leftRear.setPower(v3)
rightRear.setPower(v4);

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JAVA！==JAVASCRIPT=cool；）我认为这些信息不足以让任何人帮助你。控制代码似乎不在这里。此外，如果你自己给电机接线，这可能根本不是软件问题。。。