Java Android，基于地磁传感器调用GLROTAEF

我有一个渲染立方体的应用程序。我对使用openGL制作3d有点陌生，但本质上我想要的是立方体的一个角始终指向北方，同时根据地磁传感器确定自身的方向

这样，当用户将手机与地面平行并朝北时，手机的角将指向屏幕上的上方，而如果用户将手机直立，则手机的角将指向远离用户的方向，朝向手机的背面

我在2d中只在一个旋转轴上写下这个，这样当手机与地面平行时，它就会指向北边的角落

然而，当我制作这个3D时，其中两个轴似乎工作正常，但我第一次使用的轴的行为似乎不一样

我使用以下代码来获取每种类型的旋转：

    gl.glPushMatrix();
    gl.glTranslatef(0,0,-4); 
    //get target angle
    targetAngle1 = rotationHandler.getRotation1();
    targetAngle2 = rotationHandler.getRotation2();
    targetAngle3 = rotationHandler.

    if (Math.abs(getShortestAngle(targetAngle1, currentAngle)) > 5) //this is to create a 5 degree "dead zone" so the compass isnt shaky
        currentAngle1 = (getShortestAngle(currentAngle, targetAngle1) > 0) ?
        currentAngle+1f : currentAngle-1f; //increase or decrease the current angle to move it towards the target angle

    if (Math.abs(getShortestAngle(targetAngle2, currentAngle2))>5)
        currentAngle2 = (getShortestAngle(currentAngle2, targetAngle2) > 0) ? 
        currentAngle2 + 1f : currentAngle2-1f;

    if (Math.abs(getShortestAngle(targetAngle3, currentAngle3))>5)
        currentAngle3 = (getShortestAngle(currentAngle3, targetAngle3) > 0) ? 
        currentAngle3 + 1f : currentAngle3 - 1f;


    gl.glRotatef(currentAngle, 0, 0, -4);
    gl.glRotatef(currentAngle2, 0, -4, 0); 
    gl.glRotatef(currentAngle3, -4, 0, 0); 
    cube.draw(gl);
    gl.glPopMatrix();

使用currentAngle2和currentAngle3调用glRotatef时，似乎会在相对于立方体的轴上旋转立方体，而第一个调用似乎会在相对于屏幕的轴上旋转立方体。当我注释掉任何两个旋转调用时，第三个按预期工作。但我似乎不知道如何让他们一起工作

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我发现我可以让立方体旋转到几乎任何可能的位置，即使在取消第一次调用之后。看来我得想出一个算法来计算旋转。老实说，我不知道我是否能做到这一点，但如果我找到答案，我会把它贴在这里。

这可能不是最好的解决方案，但只要手机不是完全平坦的，它似乎就可以工作

将模型更改为矩形棱镜后，我可以更清楚地处理这个问题。我只使用了前两个轴，甚至没有接触最后一个轴。我把棱柱体当作战斗机一样对待——为了向左或向右转动，我将其侧向旋转，然后上下改变俯仰。然后我取消旋转它，再次改变音高，使其适当地指向上或下

    public void findTargetRotation(float rotationAngle, float pitchAngle, GL10 gl){
    //first, enable rotation around a vertical axis by rotating on frontBack axis by -90 degrees
    gl.glRotatef(-90, 0, -4, 0);
    //rotate around the leftRight axis by the angle1 amount
    gl.glRotatef(rotationAngle, 0,-4,0);

    //then rotate on frontBack axis by 90 degrees again, to straighten out
    gl.glRotatef(90, 0, -4, 0);
    //lastly, rotate around the leftRight axis to point it up or down
    gl.glRotatef(pitchAngle, -4, 0, 0);
}

只要俯仰角不是非常接近或等于0，这似乎是可行的。如果俯仰角真的很小的话，我只是添加了一些代码，把它当作一个2D对象

也许有更好的解决方案，但至少这是可行的