Java Arduino MPU6050传感器不使用来自Arduino的代码'；s网站

我在串行监视器中反复得到以下信息： AcX=-1 | AcY=-1 | AcZ=-1 | Tmp=36.53 | GyX=-1 | GyY=-1 | GyZ=-1

我使用的代码如下：

//MPU-6050简短示例草图
//由Arduino用户JohnChi编写
//2014年8月17日
//公共领域
#包括
常量int MPU=0x68；//MPU-6050的I2C地址
int16_t AcX、AcY、AcZ、Tmp、GyX、GyY、GyZ；
无效设置（）{
Wire.begin（）；
导线起始传输（MPU）；
Wire.write（0x6B）；//压水堆管理1寄存器
Wire.write（0）；//设置为零（唤醒MPU-6050）
线端传输（真）；
Serial.begin（9600）；
}
void循环（）{
导线起始传输（MPU）；
Wire.write（0x3B）；//从寄存器0x3B（ACCEL_XOUT_H）开始
线端传输（假）；
requestFrom（MPU，14，true）；//请求总共14个寄存器
AcX=Wire.read（）首先，我将时钟设置为X陀螺仪振荡器，而不是内部振荡器（正如MPU6050数据表上建议的那样），因此

然而，在我的项目中，我写了更多的初始化…我建议你这样做

编写一些函数来写入/读取I2C接口上的位、字节和字，因为您需要它们
写入函数以获取和设置MPU6050中寄存器的重要部分
编写更复杂的函数
示例：

// I2C interface
bool i2c_writeBytes(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr, uint8_t length, uint8_t* data)
{
    Wire.beginTransmission(devAddr);
    Wire.write((uint8_t) regAddr); // send address

    for (uint8_t i = 0; i < length; i++)
    {
        Wire.write((uint8_t) data[i]);
    }
    return (Wire.endTransmission() == 0);
}

// Simple function
int16_t mpu6050_getAccelerationX() {
    i2c_readBytes(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 2, rwBuffer);
    return (((int16_t)rwBuffer[0]) << 8) | rwBuffer[1];
}

// Complex function
void mpu6050_initialize()
{
    mpu6050_reset();
    delay(100);
    mpu6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);
    mpu6050_setSleepEnabled(false);
    mpu6050_setWakeCycleEnabled(false);
    mpu6050_switchSPIEnabled(false);
    mpu6050_setI2CMasterModeEnabled(false);
    mpu6050_setFIFOEnabled(false);
    delay(100);

    mpu6050_setRate(7); // 1kHz scan freq
    mpu6050_setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_256);
    mpu6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
    mpu6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
    mpu6050_setInterruptMode(MPU6050_INTMODE_ACTIVEHIGH);
    mpu6050_setInterruptDrive(MPU6050_INTDRV_PUSHPULL);
    mpu6050_setInterruptLatch(MPU6050_INTLATCH_WAITCLEAR);
    mpu6050_setInterruptLatchClear(MPU6050_INTCLEAR_ANYREAD);
    mpu6050_setFSyncInterruptEnabled(0);
    mpu6050_setI2CBypassEnabled(0);
    mpu6050_setClockOutputEnabled(0);
    mpu6050_setIntEnabled(MPU6050_INTERRUPT_MASK_DATA_RDY_BIT); // Interrupt when data ready
}

//I2C接口
bool i2c_写入字节（uint8_t devAddr、uint8_t regAddr、uint8_t length、uint8_t*数据）
{
线路开始传输（devAddr）；
Wire.write（（uint8_t）regAddr）；//发送地址
对于（uint8_t i=0；ireturn（（int16_t）rwBuffer[0]）首先，我将时钟设置为X陀螺仪振荡器，而不是内部振荡器（如MPU6050数据表上所建议的），因此

然而，在我的项目中，我写了更多的初始化…我建议你这样做

编写一些函数来写入/读取I2C接口上的位、字节和字，因为您需要它们
写入函数以获取和设置MPU6050中寄存器的重要部分
编写更复杂的函数
示例：

// I2C interface
bool i2c_writeBytes(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr, uint8_t length, uint8_t* data)
{
    Wire.beginTransmission(devAddr);
    Wire.write((uint8_t) regAddr); // send address

    for (uint8_t i = 0; i < length; i++)
    {
        Wire.write((uint8_t) data[i]);
    }
    return (Wire.endTransmission() == 0);
}

// Simple function
int16_t mpu6050_getAccelerationX() {
    i2c_readBytes(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 2, rwBuffer);
    return (((int16_t)rwBuffer[0]) << 8) | rwBuffer[1];
}

// Complex function
void mpu6050_initialize()
{
    mpu6050_reset();
    delay(100);
    mpu6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);
    mpu6050_setSleepEnabled(false);
    mpu6050_setWakeCycleEnabled(false);
    mpu6050_switchSPIEnabled(false);
    mpu6050_setI2CMasterModeEnabled(false);
    mpu6050_setFIFOEnabled(false);
    delay(100);

    mpu6050_setRate(7); // 1kHz scan freq
    mpu6050_setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_256);
    mpu6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
    mpu6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
    mpu6050_setInterruptMode(MPU6050_INTMODE_ACTIVEHIGH);
    mpu6050_setInterruptDrive(MPU6050_INTDRV_PUSHPULL);
    mpu6050_setInterruptLatch(MPU6050_INTLATCH_WAITCLEAR);
    mpu6050_setInterruptLatchClear(MPU6050_INTCLEAR_ANYREAD);
    mpu6050_setFSyncInterruptEnabled(0);
    mpu6050_setI2CBypassEnabled(0);
    mpu6050_setClockOutputEnabled(0);
    mpu6050_setIntEnabled(MPU6050_INTERRUPT_MASK_DATA_RDY_BIT); // Interrupt when data ready
}

//I2C接口
bool i2c_写入字节（uint8_t devAddr、uint8_t regAddr、uint8_t length、uint8_t*数据）
{
线路开始传输（devAddr）；
Wire.write（（uint8_t）regAddr）；//发送地址
对于（uint8_t i=0；i返回（（（int16_t）rwBuffer[0]）这是一个焊接错误

它与上面的代码完美配合。
这是一个焊接错误

它与上面的代码完美配合

// I2C interface
bool i2c_writeBytes(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr, uint8_t length, uint8_t* data)
{
    Wire.beginTransmission(devAddr);
    Wire.write((uint8_t) regAddr); // send address

    for (uint8_t i = 0; i < length; i++)
    {
        Wire.write((uint8_t) data[i]);
    }
    return (Wire.endTransmission() == 0);
}

// Simple function
int16_t mpu6050_getAccelerationX() {
    i2c_readBytes(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 2, rwBuffer);
    return (((int16_t)rwBuffer[0]) << 8) | rwBuffer[1];
}

// Complex function
void mpu6050_initialize()
{
    mpu6050_reset();
    delay(100);
    mpu6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);
    mpu6050_setSleepEnabled(false);
    mpu6050_setWakeCycleEnabled(false);
    mpu6050_switchSPIEnabled(false);
    mpu6050_setI2CMasterModeEnabled(false);
    mpu6050_setFIFOEnabled(false);
    delay(100);

    mpu6050_setRate(7); // 1kHz scan freq
    mpu6050_setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_256);
    mpu6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
    mpu6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
    mpu6050_setInterruptMode(MPU6050_INTMODE_ACTIVEHIGH);
    mpu6050_setInterruptDrive(MPU6050_INTDRV_PUSHPULL);
    mpu6050_setInterruptLatch(MPU6050_INTLATCH_WAITCLEAR);
    mpu6050_setInterruptLatchClear(MPU6050_INTCLEAR_ANYREAD);
    mpu6050_setFSyncInterruptEnabled(0);
    mpu6050_setI2CBypassEnabled(0);
    mpu6050_setClockOutputEnabled(0);
    mpu6050_setIntEnabled(MPU6050_INTERRUPT_MASK_DATA_RDY_BIT); // Interrupt when data ready
}