具有两个车轮速度的Java转向对象

假设我有一个两轮物体，其中每个轮子都有一个独立的速度（lWheelV和rWheelV分别代表左手和右手的轮子）。每个车轮的速度限制在范围[-1,1]（即-1和1之间）

• 如果lWheelV=1&rWheelV=1，则对象向前移动
• 如果lWheelV=-1&rWheelV=1，则对象向左旋转（逆时针）
• 如果lWheelV=0.5和rWheelV=1，则对象将在缓慢左转的同时向前行驶
• 如果lWheelV=-1&rWheelV=-1，则对象将向后移动

这可能更容易在下图中显示：

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我需要什么数学来描述这样一个对象，更重要的是，我如何实现在Java中复制这种行为的软件。

这实际上取决于一系列因素，如车辆宽度、fps等

但是，有一些提示：

• 要在一帧内计算车辆的旋转，可以使用arctan函数

  float leftWheel = 1.0f;
  float rightWheel = 0.5f;
  float vehicleWidth = 1.0f;
  
  float diff = rightWheel - leftWheel;
  float rotation = (float) Math.atan2(diff, vehicleWidth);
  

• 要确定车辆沿其轴移动的速度，请使用以下方法：

  float speedAlongAxis = leftWheel + rightWheel;
  speedAlongAxis *= 0.5f;
  

• 按照第一个尖端计算的角度旋转车辆轴：

  float axisX = ...;
  float axisY = ...;
  /* Make sure that the length of the vector (axisX, axisY) is 1 (which is 
   * called 'normalised')
   */
  
  float x = axisX;
  float y = axisY;
  
  axisX = (float) (x * Math.cos(rotation) - y * Math.sin(rotation));
  axisY = (float) (x * Math.sin(rotation) + y * Math.cos(rotation));
  

• 要在轴上移动车辆，请执行以下操作：

  float vehicleX = ...;
  float vehicleY = ...;
  
  vehicleX += axisX * speedAlongAxis;
  vehicleY += axisY * speedAlongAxis;
  

• normalise（）

  方法如下所示：

  public float normalise()
  {
      float len = (float) Math.sqrt(x * x + y * y);
      x /= len;
      y /= len;
      return len;
  }
  

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是否要求可视化、算法或代码？你能更正式一点吗？不是可视化，而是计算新位置的算法/代码。对于投票结束的人，请理解这是一个现实世界中的问题，在机器人学和物理学中经常发生。如果没有对支撑该系统的数学知识的坚定理解，那么实现这样一个系统并不完全是微不足道的。OP已经做出了一些努力来清楚地描述这个系统，这一事实应该算在他喜欢的范围内哇，这被编辑成了遗忘：）你是偶然使用了一个涂鸦机器人吗？它不应该是数学吗？atan2（diff，vehicleWidth）？请注意，我对物理学不太确定，但我想它会很接近的。这可能是一个开始。@ConnerRuhl:是的！改变。谢谢。你能改变你的例子，使它不使用向量类吗？我想你问这个问题是因为

normalise（）

调用？对向量进行归一化就是将其缩放，使其长度变为1。