Java 我的旋转矩阵有什么问题？

谁能告诉我矩阵有什么问题吗？绕Z轴旋转工作正常，但X轴和Y轴旋转会导致扭曲。

您的矩阵设置不正确。这是如何正确旋转的

创建旋转矩阵，使轴沿XZ平面旋转

创建一个旋转矩阵，使新轴沿Z轴旋转

使用Z轴旋转矩阵围绕Z轴旋转θ度

乘以2的倒数

乘以1的倒数

你得到

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//  arbitraryRotate - rotates v theta degrees around n
//---------------------------------------------------------------------------
private static Vector3D arbitraryRotate(Vector3D v, Vector3D n, double theta)
{
    theta = Math.toRadians(theta);
    double cosTheta = Math.cos(theta);
    double sinTheta = Math.sin(theta);

    double M11 = n.x * n.x * (1 - cosTheta) + cosTheta;
    double M12 = n.x * n.y * (1 - cosTheta) + (n.z * sinTheta);
    double M13 = n.x * n.z * (1 - cosTheta) - (n.y * sinTheta);

    double M21 = n.x * n.y * (1 - cosTheta) - (n.z * sinTheta);
    double M22 = n.y * n.y * (1 - cosTheta) + cosTheta;
    double M23 = n.y * n.z * (1 - cosTheta) + (n.x * sinTheta);

    double M31 = n.x * n.z * (1 - cosTheta) + (n.y * sinTheta);
    double M32 = n.y * n.z * (1 - cosTheta) - (n.x * sinTheta);
    double M33 = n.z * n.z * (1 - cosTheta) + cosTheta;

    return new Vector3D(v.x * M11 + v.y * M21 + v.z * M31,
                        v.x * M12 + v.y * M22 + v.z * M32,
                        v.x * M13 + v.y * M23 + v.z * M33);
}

这里有一个很好的解释。你不必将向量和矩阵扩展到4维——这只是为了在空间中围绕任意直线旋转时进行平移，而不是从原点出发的向量

new vector = (Rx^-1)(Ry^-1)RzRyRx(original vector)