Javascript 如何使用时间增量实现到达行为？

我试图创建一个具有到达行为的自治代理，它基于Reynolds经典Boids论文，更具体地说是Dan Shiffman在natureofcode.com上的实现。这两种方法都很容易理解（也很有效），但它们都假定一个固定的标称更新步骤，而不是查询自上次帧更新以来经过的时间，并在Euler积分步骤中应用此时间增量。即他们简单地建议：

//pseudocode
acceleration.add(force);
velocity.add(acceleration);
location.add(velocity);

然而，如果我想包含一个时间增量，那么各种物理论文建议我将其改写为：

//pseudocode
delta = timeElpasedSinceLastFrameUpdate();
acceleration.add(force);
deltaAcceleration = acceleration.mult(delta);
velocity.add(deltaAcceleration );
deltaVelocity = velocity.mult(delta);
location.add(deltaVelocity);

在我尝试实施转向行为，特别是到达行为之前，这也是有效的。有关方法的参考，请参见此处链接中的示例6.2：

有问题的步骤（在伪代码中）是steeringForce=所需-速度

在没有时间增量的情况下，“速度”对转向力的贡献会正确抵消当前保持的速度矢量，并使物体在到达目的地时减速停止

然而，当我将加速度乘以增量时，应用时间增量，转向力有效地由分数时间增量调节，因此没有对累积速度施加足够的减速度，以使物体及时停止，我得到振荡行为

我可以通过不将累积力（即加速度）乘以时间增量来“修复”这个问题，但这似乎不正确

所以，我的问题是：

如何为到达行为生成steeringForce，以考虑可变的增量时间

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感谢您的帮助

编辑：我错过了你问题的主要部分。有很多方法可以得到你想要的结果，但它们是通过不同的方式实现的。我能想到的最简单的方法可能是暂时跳过

steeringForce

，而只是修改速度

我们需要这样一个向量

desired_velocity = velocity + correction

这与您之前所写的相同（但适用于“steeringForce”）：

通过执行

velocity+correction

，您将立即获得所需的速度，这通常不是您想要的，因为它会导致非常急促的运动。相反，您可以将校正钳制为某个值，从而使运动更平滑：

len = length(correction)
corr_length = len > max_correction ? max_correction : len
correction = correction/len*corr_length

现在你可以做了

velocity += correction

这将导致某种程度的动态运动，没有振荡

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显式时间步长积分（例如，在您的情况下为正向欧拉积分）通常写为

new_acceleration = old_acceleration + (delta_t/mass)*force
                                              ^^ note

同样地

new_velocity = old_velocity + delta_t*acceleration
new_position = old_position + delta_t*velocity

因此，要回答您的问题，您需要在累加之前乘以时间步长：

acceleration.add(force.mult(delta_t/mass));
velocity.add(acceleration.mult(delta_t));
location.add(velocity.mult(delta_t));

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感谢您的详细回复，并对延迟回复表示歉意，我只想问一件事。我可以看出，避免直接使用steeringForce变量和操纵速度可以提供一个解决方案，但它似乎打破了转向行为的整个原则，即对力求和，以确定应用于加速度的净转向力，而加速度反过来会影响决定位置的速度。在可变时间步长增量的情况下，是否没有办法在这种范式下工作？Ie获得适当的转向力？@MattGreenhalgh你是对的，这种方法“物理上不太正确”，因为我们在现实生活中无法做到这一点。然而，我要说的是，对于许多应用来说，这种方法（以及对它的微小修改）就足够了。这是一个控制速度的小型PID控制器（参见参考资料）；您也可以对

steeringForce

执行相同的操作，但是它会涉及更多内容。由于我不知道你的学术水平，我想首先提出最直接的解决方案。再次感谢你的回复。在我的学术水平上，你的直觉是正确的，我可以从（非常有趣的）PID文章中看出，找到一个“正确”的解决方案是非常重要的。谢谢你的帮助。

acceleration.add(force.mult(delta_t/mass));
velocity.add(acceleration.mult(delta_t));
location.add(velocity.mult(delta_t));