Javascript 不含临时矩阵的旋转和平移的R-T矩阵

有没有一种方法可以从旋转四元数和平移向量创建矩阵，而不首先将两者转换为矩阵

我现在正在做的（使用我自己的小数学库）是：

相反，我想做以下几点：

var rotation = new quat(...);
var translation = new vec3(...);

var matrix = new mat4(rotation, translation);

分配两个临时矩阵似乎既低效又浪费，特别是在Javascript中，它们必须在堆上分配

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谢谢大家!

左上方的3×3子矩阵是旋转，右上方的3×1向量是平移，底部的行是（0,0,0,1）。（这是假设您将矩阵乘以列向量，而不是行向量乘以矩阵。否则情况会被转置。）因此，是的，应该很容易调整通过旋转创建矩阵的构造函数，以适应存在额外平移向量的情况。或者，您可以从旋转创建矩阵，然后更改其某些条目以合并平移

请注意，这假设您的符号表示“旋转然后平移”。如果是相反的，那么在将其包含到矩阵中之前，必须对平移向量应用旋转

var rotation = new quat(...);
var translation = new vec3(...);

var matrix = new mat4(rotation, translation);