Language agnostic 涉及转弯时如何进行航位推算？

“航位推算是根据先前确定的位置估计当前位置，并根据已知或估计的速度在经过的时间和航向上推进该位置的过程。”（）

我目前正在实现一个简单的服务器，它使用航位推算优化，通过对客户端和服务器进行逻辑假设，将所需的更新最小化

用户控制的对象可以说是在转动，也可以说是不转动。这就提出了一个航位推算的问题（在我看来）

例如，假设您有一个由[位置、速度、转弯：左/右/否]定义的时间点。现在你需要在t时间之后的B点。不转动时，新位置很容易推断。由此产生的方向也很容易推断。但当这两个因素结合在一起时又会怎样呢？当物体在一定时间内翻转时，速度的方向将沿曲线变化

我是否应该使用另一种解决方案（比如让客户端发送每个新方向的更新，而不仅仅是告诉服务器“我现在左转”）

顺便说一句，为了简单起见，这是在二维空间中。

嗯，我认为“转弯：左/右/否”不足以确定位置B-您还需要知道转弯处的圆弧。如果沿半径为1的圆形路径向左转弯，则与沿半径为10的圆形路径转弯不同，即使初始位置、速度和转弯方向都相同

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如果让客户机发送每个新方向的更新并将其视为直线段是一个选项，那么这将是一个更容易进行的计算。您可以简单地将来自客户机的每个新报告视为一个向量，并将它们相加。计算一组曲线将更加复杂。

为简单起见，假设车辆的转弯半径r与速度无关。因此，要计算给定初始坐标和时间的新位置：

• 计算距离（即速度*时间）
• 计算你转弯的距离（即距离/（2*pi*r））
• 将该圆弧添加到原始位置

最后的步骤需要详细说明

给定步骤2中计算的角度a，如果您以正北航向（即pi/2弧度）从（0,0）开始并向左转弯，则您的新位置为：（rcos（a）-1，rsin（a））

如果您的原始标题不同，请说它是“b”，然后简单地相应地旋转新位置，即乘以此旋转矩阵：

 [ cos b , -sin b ]
 [ sin(b), cos(b) ]

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最后，添加初始位置，就完成了。现在，如果改变速度或转向，只需发送更新。

啊，是的，我当然也知道方向改变的速度，但可以假设它是一个常数。