Math 绕Y轴旋转

在Matlab中做了几个旋转，一个是绕y轴旋转，然而在网上我发现了两个不同的答案：和。如果两个答案都是正确的，那么其中一个是如何到达另一个的？

您链接到的两个答案是相同的，直到不同的符号为止。一个连杆中的角度q对应于另一个连杆中的角度-a，并且

sin(-q) = -sin(q)

对于任何

q

，我们都有

sin(a) = -sin(q)

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这就引出了符号的不同。siggraph链接还有一个4维矩阵，允许平移，但如果您想要纯旋转，可以忽略该矩阵的最后一行和最后一列。

更一般地说，它们是transposedYup。由于旋转矩阵是正交的，因此矩阵的逆矩阵等于转置矩阵。由于角度-q的旋转是q旋转的逆运算（关于同一轴），因此旋转角度符号的变化将始终产生矩阵转置，用于任何旋转轴。