Matlab 反向四元数旋转三维动画

我目前正在开发一个代码，允许使用MATLAB的指南旋转3D球体

使用的方法是使用四元数，实际上效果很好。问题是反向旋转，其中球体旋转一个方向，但当按下UI中的按钮时，它会反转方向。从许多在线资料中可以看出，四元数的逆旋转等于矢量项的求反，并将标量项和矢量项除以幅值。将此实现到MATLAB代码中，球体不会平滑过渡和旋转

我已经测试了SLERP和LERP方法，但这会扭曲球体

有人知道这是不是正确的方法，或者会是什么

提前感谢,，

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Tony

如果您的程序使用四元数Q=[w，x，y，z]正确旋转球体，那么正如您所说，反向旋转是Q*=[w，-x，-y，-z]，假设Q是一个单位四元数，则无需对Q*进行归一化。你能提供更多的细节吗？是不是马上从Q跳到Q*？为什么S/LERP不起作用？是的，我已经申请了，但申请并不顺利。当使用SLERP时，球体从一个单位球体扭曲成一个非球形形状，然后再向后弯曲，这非常奇怪。我想要的是从Q1->Q2，然后平滑地回到Q1，但是对向量系数求反不起作用。你如何旋转球体？我感觉球体的中心偏移了全局原点，并且您正在围绕全局框架而不是围绕球体的中心旋转球体。没有代码将球体从中心偏移，除非其默认位置不在全局原点？通过将4x4旋转矩阵R应用于hgrotate，对其进行旋转。