Matlab 将世界中的点变换为摄影机坐标系

我有一个X:3xn矩阵，它包含了三维世界坐标中的点坐标。2个内在参数：cam.f，焦距标量和cam.c图像中心主点，2乘1矢量。和2个外部参数cam.R：摄像机旋转矩阵3乘以3和cam.t摄像机平移矩阵3乘以1矢量

我的问题是，如何在MATLAB中将世界上的点转换为摄像机坐标