Matrix 点相对于参考坐标系的坐标

所以我有一个摄像机，我用它来获取它前面的物体的摄像机坐标（物体的坐标w.r.t.摄像机）。所以我能够做到这一点

现在我想找到物体的坐标，相对于我放在地上的坐标系。（参考坐标/世界坐标）

我知道这只是一个旋转/平移矩阵

我很难得到这个矩阵。有人知道我该怎么做吗

所以我基本上有我的目标物体的XYZ摄像机坐标和我放置的轴作为我的参考坐标系

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谢谢

您可以执行校准程序，以识别放置坐标系的两个公共点。这不能仅使用Kinect完成。你必须放置一个物理点来识别你的x，y坐标系。例如，您可以在0,0坐标上固定一个垂直杆，一旦触摸该杆，您可以获得该物理杆的相应Kinect坐标，现在该Kinect坐标是计算机空间中的相对0,0。现在，您在计算机空间中找到的任何点都必须重新计算到您找到的相对点。

假设您有：

• 一组XYZ坐标，属于对象的跟踪特征wrt to camera
• 某些CAD（或世界）参照系（设计坐标）中相同特征的XYZ坐标

通过使用Kabsch算法计算这些成对点坐标集之间的最佳旋转，可以获得旋转和平移：

所以，基本上你：

获取每个坐标集[XYZ]_i的质心，其中i=1，2

取消每个坐标的质心（从每个[XYZ]中减去每个质心）

形成协方差矩阵（称之为C）

将奇异值分解应用于协方差矩阵[U，S，V]=奇异值分解（C）

旋转=V*U'，其中，'是转置运算符

平移=-R*_uz[XYZ]1的质心_+_z[XYZ]2的质心_

这里有一个很好的关于查找此旋转~平移对的指南：

我希望有帮助