如何在MATLAB中对一组时间间隔不均匀的四元数进行数值微分

我有大约1000个四元数的时间演化（间隔不均匀），它提供了从惯性坐标系到固定物体的转换。我的目标是获得物体的角速度，因此我需要四元数的导数（或者至少我这么认为），而我很难获得它

到目前为止，我首先尝试使用梯度函数

我也尝试过使用我在网上找到的Fornberg算法，但我认为基于最终结果我没有得到好的结果（一些使用角速度的计算结果应该与我已有的一些信息非常相似）

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如果您知道基于DCMs计算角速度的更好方法，这些四元数可以很容易地转换为方向余弦矩阵。

我建议先在math.stackexchange.com上问一个关于数学背景的问题。如果您不将时间向量传递给

gradient

函数，它假定一个均匀间隔的时间向量。所以只要使用

梯度（quat（1，：），time）

就可以了。如果不是，还有更多的系列数学问题。谢谢你的快速回答，我试过了，结果似乎也不正确，它也可能是计算角速度的一个错误，但我几乎可以肯定它是正确实现的，其次是Wewalk，这是使用

梯度的正确方法。
time_grad = gradient(time);
dquat(1,:) = gradient(quat(1,:)) ./ (time_grad);
dquat(2,:) = gradient(quat(2,:)) ./ (time_grad);
dquat(3,:) = gradient(quat(3,:)) ./ (time_grad);
dquat(4,:) = gradient(quat(4,:)) ./ (time_grad);