Matlab 如何使用计算机视觉根据位置坐标找到足球场的角落？

我想使用计算机视觉，让我的机器人能够根据足球场的当前位置来检测其角落。 Matlab具有detectHarrisFeatures功能，但我相信它仅适用于2D映射

我想尝试的方法是使用线检测收集线的信息，将它们存储在直方图中，然后根据它们的角度查看线的相交位置

我的问题是：

我怎么知道这些线在哪里相交？ 如何使用计算机视觉找到直线的角度？ 如何根据坐标更新此信息？

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我在这个任务的开始阶段，所以任何指导都是非常感谢的

您可以使用查找图像中的直线及其方程。一旦有了这些，找到两条线之间的交点就可以归结为求解一个带有一个变量的线性方程。

另外，我该如何处理线的部分遮挡？如果机器人在通过其中心视觉时接收输入，而不是我们的鸟瞰图，这会起作用吗？还有，那就没有必要找到角度了吗？我的想法是，一旦我们找到了不同角度的线条，我们就可以通过将它们聚集到历史图中的箱子中来移除重复的线条。你的第一个问题是：你能澄清当输入移动时接收输入意味着什么吗？您是否以RGB图像的形式接收输入？关于第二个问题：使用hough变换，您可以计算到图像中某个参考点的角度和距离，因此它确实解决了您的问题：