Matlab 强力循环，计算出旋转矩阵

我试图通过循环来强制旋转矩阵。基本上，我在两个不同的坐标系中有一组点（准确地说是6个点），我想尝试一组旋转矩阵，它们的欧拉角值不同，以便在这些点之间找到匹配。但我最大的问题是，坐标变换中还涉及到一个平移。这就是让我陷入困境的部分。这是我的尝试

%Point 1 (Between two front teeth)
Vector_Endo1 = [-8.9329*voxTommConversion;8.5058*voxTommConversion;117.7193*voxTommConversion];
voxPoint1 = [418.7801;41.3845;231.3922];

%Point 2 (Mid-left skull, portruding bone on bottom)
Vector_Endo2 = [-11.2102*voxTommConversion;112.4456*voxTommConversion;61.3865*voxTommConversion];
voxPoint2 = [444;275.3698;99.7672];

%Point 3 (Cavity on top, front, middle, right of head, pointed section)
Vector_Endo3 = [140.0249*voxTommConversion;95.0548*voxTommConversion;148.9631*voxTommConversion];
voxPoint3 = [79.6156;255.4725;259.3405];

%Point 4 (Between two molars on left side)
Vector_Endo4 = [-9.4742*voxTommConversion;42.4474*voxTommConversion;87.0998*voxTommConversion];
voxPoint4 = [428.7617;118.7252;158.994];

%Point 5 (Left large stub inside of head)
Vector_Endo5 = [42.2453*voxTommConversion;85.6763*voxTommConversion;105.5044*voxTommConversion];
voxPoint5 = [309.3354;221.2764;187.5172];

%Point 6 (Thin portruding point underneath right side of skull)
Vector_Endo6 = [1.3304*voxTommConversion;101.7924*voxTommConversion;157.7978*voxTommConversion];
voxPoint6 = [390.7929;259.3982;311.4098];

allPoints=[Vector_Endo1,Vector_Endo2,Vector_Endo3,Vector_Endo4,Vector_Endo5,Vector_Endo6];

%testVector is used to compare difference between computed offset and real offset
for Rx=0:pi/180:2*pi,
    for Ry=0:pi/180:2*pi,
        for Rz=0:pi/180:2*pi,
            for points = 1:length(allPoints)
                testVector=euler2rotmat(Rx,Ry,Rz)*allPoints(:,points);
                allTestVectors(:,i)=testVector;

我想这会给我所有需要的旋转矩阵（某种近似值）。我将继续编写一些代码，找到旋转矩阵，它给出了测试向量和实际点（allPointsVox）之间最小的幅度差异…这应该在旋转矩阵之后实现。唯一的问题是，在我所拥有的和确定价值之间有一个中间步骤

关于如何找到坐标系之间的近似平移值，有什么想法吗？我想对所有的值取平均值，得到一个平均值，但我不知道该怎么做

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非常感谢任何其他提示，谢谢

您可以从每个集合中减去点坐标的质心，从而消除平移效果。

我希望我能做到这一点！不幸的是，这个问题最困难的部分是我无法测量这个距离。否则我就不需要使用这个循环来“猜测”一个解决方案，并且可以准确地找到它。你能解释一下为什么它是不可能的吗？如果你有一个点矩阵，那么找到质心应该很容易，就像

平均值（所有点）

@JohnDodson你觉得Alan的评论怎么样？因为我只知道该坐标系中的所有点，而不知道另一个。我无法将该坐标系的质心转移到另一个坐标系，因为在两个坐标系之间没有旋转矩阵或变换systems@JohnDodson-点是从各集合中减去各集合的质心。因此，减法运算与其他点集无关。减法的结果是两个集合（在不同的坐标系中），但这两个集合都以各自坐标系的（0,0,0）点为中心，因此消除了平移元素。如果您有图像处理工具箱，则Matlab有内置的：如果没有，则谷歌仿射图像配准算法。FEX上也有免费提供的工具箱，可以实现这一点。您为什么希望使用蛮力方法，而不仅仅是计算转换的参数？这是常见的问题（匹配两个点云并找到它们之间的转换）以现有的解决方案为例，就像某个拥有博士学位并在内镜技术领域工作了10年的家伙告诉我的那样，lol…。不能说这是最好的方法。蛮力对我来说听起来是最差的方法。我知道其他方法，比如你给我展示的方法，但他坚持我使用循环，我认为这与发现错误等有关……如果你能帮我解释一下，而不是告诉我其他方法。我们非常了解它们，事实上我已经下载了KoordTransform3D，这非常好，并完成了这项工作，但我们需要其他信息