Matrix 如何展开本征矩阵？

假设我有一个矩阵

Eigen:：matrix

，其条目是

1 2 3
4 5 6
7 8 9

如何将其扩展到

1 2 3 0
4 5 6 0
7 8 9 0
0 0 0 1

我需要这个来将3D仿射/投影变换（4乘4，在类型Eigen:：Transform下）与3D旋转矩阵（3乘3）相乘。

您想要：

Eigen:：MatrixXf mat；
材料尺寸调整（3,3）；
垫子是正确的平台吗？怎么样？有静态版本吗？什么的静态版本？@HenricusV。看，有些操作有静态版本，但这些操作没有。
Eigen::MatrixXf mat;
mat.resize(3,3);
mat << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;
std::cout << mat << "\n\n";
mat.conservativeResize(4,4);
mat.col(3).setZero();
mat.row(3).setZero();
mat(3, 3) = 1;
std::cout << mat << "\n\n";