Matrix 如何从旋转矩阵计算角度

我有一个给定的3x3旋转矩阵，我想计算绕z轴的旋转角度。我怎么去那里？ 例如，在下面的例子中，他们如何计算围绕x轴的“-30度旋转”？或者他们是如何得到围绕该轴的“-74度”值的

这是我的原始矩阵：

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谢谢大家!

如果旋转矩阵只是一个旋转矩阵，并且没有缩放，那么这很简单。这里有一个网站，解释更漂亮的话，然后我愿意在这里图表。基本上，旋转矩阵由欧拉角的sinf（x）和cosf（x）组成（至少你可以这样想）。因此，可以使用其中的值反向计算欧拉角度

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如果涉及到缩放，则需要首先规范化矩阵的每一行。然后应用上述方法。

谢谢您的回复。但是，我没有matlab来使用您发送的代码。有没有一个方法/网站可以让我输入我的值，然后给我角度？你不需要matlab，只需要Z轴的数学，你需要atan2（r21，r11），你的原始矩阵是atan2（0,1），看看链接的分解矩阵部分。它有所有3个欧拉角的方程。