如何将OpenCV 4与ROS链接（cv_桥）

我在ROS Melodic中使用OpenCV，现在我需要使用cv:：dnn（深度神经网络），它包含在我安装的OpenCV 4中，并将其设置为我的CMakeLists.txt，如下所示：

find_package(OpenCV 4 REQUIRED )

这是我在ros工作区中执行命令时得到的警告：柳絮制作：

/usr/bin/ld:警告：libopencv_imgcodecs.so.3.2，需要 /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so可能与 libopencv_imgcodecs.so.4.1

我忽略了这一点，但我现在无法使用opencv运行任何节点

有人能帮助我如何在cv_bridge（ROS旋律系统）中设置OpenCV 4吗

提前谢谢。 顺致敬意，

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Jovan。

ROS附带了一个opencv，用于图像相关的内容。某些ROS软件包，如cv_bridge、image_geometry等，默认情况下使用此opencv。这就是您出现分割错误的原因，因为不同的opencv版本以不同的格式存储图像

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如果要在节点中使用自定义opencv，则必须将这些包包括在工作目录中，并对其进行编译。例如，您必须将其包含在节点的cmakelist中。

一个简单的解决方案是从下载合适版本的vision\u opencv。然后将内容（包含一些包

cv\u bridge

image\u geometry

opencv\u tests

vision\u opencv

）提取到catkin工作区中

src

文件夹中名为

vision\u opencv

的文件夹中

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现在

catkin\u make

或

catkin build

您的工作区和必要的ros opencv包将编译并链接到本地

vision\u opencv

文件夹。在此之前，您可能需要清理您的工作区。

我理解，但您能解释一下如何做到这一点吗？在catkin workspace源文件夹中克隆cv_bridge，使用catkin_make编译时，请指定您自己的opencv目录：-DOpenCV_DIR=PATH_to_your_opencv。如下所示：catkin_make--cmake args-DOpenCV_DIR=PATH_TO_opencv然后当在ROS节点中包括cv_桥时（从节点的cmakelists.txt），指定编译后的cv_桥，这样它就不会使用默认的。但是你的节点如何获得图像输入呢？来自传感器？从另一个节点？从网络/文件系统？根据这一点，可能需要编译其他一些ros包。有一个完整的答案可以从ROS中删除所有opencv内容并在此处重新构建它们：，但我认为只需重新编译一些特定的包就足够了。我的节点通过cv_桥从另一个节点获取图像。如何在节点的CMakeLists.txt中指定我编译的cv_桥？另外，当我在工作区中使用catkin_make时，我应该使用哪个路径打开CV？当我使用cmake命令安装（构建）OpenCV4时，我使用了preffix cmake_INSTALL_PREFIX=/usr/local。