Opencv 如何从两个外部摄影机矩阵导出相对平移和旋转？

我有两组与视频序列相关的数据。其中一个包含使用一种算法生成的相对旋转和平移数据。另一种是由与每一帧相关联的基本真值外部矩阵组成

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我想比较数据集，以确定它们之间的差异。我的问题是，如何从两个外部摄影机矩阵推导出相对平移和旋转？

外部矩阵由旋转矩阵3x3和平移向量3x1组成

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所以，m3x4，只是两个[rt]的串联。除非我误解了你的问题，否则获得旋转和平移是微不足道的。

如果你有

camera1

pose

P1=[R1 | T1]

和

camera2

pose

P2=[R2 | T2]

那么

P1to2=P2*P1^-1

直观地想象一个简单的情况，其中两个相机都有平移零，

camera1

在X轴上旋转+30度，

camera2

在X轴上旋转+60度

P1 = [R1|0] P2 = [R2|0]

因此，它们在X轴上旋转+30度的角度不同：

P1to2 = P2 * P1^-1 = [R2|0] * [R1|0]^-1 = [R2|0] * [R1^1|0]

R2 * R1^1 = 60 - 30 on X = rotation of +30 degrees on X

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R和t是世界相对于相机的旋转和平移。获得它们的世界坐标等价物也不难。我要找的是两帧之间的增量，给定它们的外部矩阵。例如，第1帧和第2帧之间的平移。你是指第1帧和第2帧中像素坐标之间的变换吗？你能确认姿势P=N^-1，其中N是外部矩阵吗？那么如何计算相对平移？@aledalgrande当相机没有零平移时，相对旋转是什么？我们将如何应用逆平移来获得上述零平移的情况？