来自两个校准摄像机的openCV深度图，形成一个立体系统

我希望在使用openCV库继续我的代码时得到一些帮助，以便找到在摄影机中看到的对象的深度值

我已经完成了校准并找到了dispaity地图，我找不到一个明确的帮助，如何计算相机拍摄的两张照片中看到的每个像素的深度值

有人能帮我吗？

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谢谢你

这里有一个关于你的问题的链接，包括一个简单的深度估计算法：

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您可以使用以下公式计算点云三维坐标：

Z = fB/D
X = (col-w/2)*Z/f
Y = (h/2-row)*Z/f

其中X、Y、Z为世界坐标，f为标定后摄像机的焦距，单位为像素，B为基线或摄像机间隔，D为视差；col，row表示图像中尺寸为h，w的像素的列和行坐标

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然而，如果你成功地校准了你的相机并得到了一张视差图，你必须已经知道这一点。校准和视差图计算是比上述计算复杂一个数量级的任务。

非常感谢，但我的问题是我想继续我用于校准的代码。我已经使用了：给出的代码，我已经到达了最后一步，但是我不知道是什么：d=pointrightmimage.X-pointLeftImage.X；所以我想也许有人可以用一种更简单的方法来计算openCV的深度……我认为你链接的博客帖子在这一点上不再有用了。顺便说一句，如果你在研究计算机视觉，不要被数学解释吓到，因为你需要学习并获得对你所做工作的数学洞察力。是的，我同意，我认为这就是我的问题所在，如果我从数学上知道他所说的“d=pointRightImage.X-pointLeftImage.X”是什么意思，我可以创建自己的代码。非常感谢你的建议，我可能会努力的