在OpenCV中转换CV_16UC1类型的深度图像

输入图像是具有

CV_16UC1

编码的深度图像（深度值以毫米为单位）。我想将深度值转换为米。稍后，我需要几个像素的深度值。因此，我使用mat.at（）访问各个像素位置。最后，将深度值乘以0.001f，将其转换为米

但是，在使用

mat.at（）

函数后，我想用另一种方法，即将整个图像乘以0.001f，然后使用

mat.at（）

函数，而不是将深度值相乘。不幸的是，这给出了错误的值。下面显示了一个示例代码-

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char* argv[])
{
  cv::Mat img_mm(480, 640, CV_16UC1);

  // just for debugging
  randu(img_mm, cv::Scalar(0), cv::Scalar(1234));

  // assign a fixed value at (0, 0) just for debugging
  int pixel_x = 0;
  int pixel_y = 0;
  img_mm.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x) = 123;

  // the first way
  auto depth_mm = img_mm.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);
  auto depth_m = depth_mm * 0.001f;

  // the second way
  cv::Mat img_m = img_mm * 0.001f;
  float depth_unsigned_short = img_m.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);
  float depth_float = img_m.at<float>(pixel_y, pixel_x);

  std::cout << "depth_mm " << depth_mm << ", depth_m " << depth_m << ", depth_unsigned_short " << depth_unsigned_short << ", depth_float " << depth_float << std::endl;

  return 0;
}

---

我原以为第二条路会是0.123。但是我们发现

depth\u unsigned\u short

和

depth\u float

都返回了错误的值。

您应该使用opencv提供的矩阵转换实用程序。 检查

比如：

cv::mat f32Mat;
img_mm.convertTo(f32Mat,CV_32FC1,0.001);

我们应该做到这一点

假设

img\u m

是一个浮点矩阵，至少下面的代码语句是错误的

float depth_unsigned_short = img_m.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);

float depth\u unsigned\u short=img\u m.at（像素y，像素x）；

非常感谢。我知道如何运作。您能告诉我convertTo功能所需的输出图像类型吗？非常感谢。它就像一个符咒。我尝试过使用

CV_16FC1

，但似乎opencv2.4.8中没有

CV_16FC1

。因此，我正在按照您的建议使用

CV_32FC1

！

float depth_unsigned_short = img_m.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);