Opencv 立体校正中的Q-marix

我读过“学习opencv”，我知道通过Q矩阵，我们可以连接图像坐标和3D坐标。 但我不太确定Q矩阵中的“f”指的是什么？在书中，“f”是焦距。但在我的程序中，我发现f=700。我的程序错了吗？

---

提前感谢您的帮助。

摄影中的焦距以米为单位表示，例如

35 mm

或

105 mm

在OpenCV中，焦距以像素/米为单位表示，以便将以米为单位表示的坐标转换为以像素为单位的坐标，如图所示：

公式是：

x'=x/z

（标准化坐标相机帧中的x'单位为米）

y'=y/z

（标准化坐标相机帧中的y'单位为米）

u=fx*x'+cx

（图像帧中以像素为单位的u）

v=fy*y'+cy

（图像帧中以像素表示的v）