Opencv 旋转帧的摄像机参数

我有一帧/图像是用校准过的相机拍摄的。两组摄影机参数（内部和外部）都可用。我想知道，如果我在水平和垂直方向翻转帧（有效地将其旋转180度），我需要更改原始相机参数以获得旋转图像的正确参数吗

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感谢您的帮助。谢谢..

相机参数的线性部分将转换为视图投影矩阵。将其与比例（-1，-1,1）变换连接将为您提供新情况下的视图投影（顺便说一句，比例（-1，-1,1）=旋转（180°=圆周率，0,0,1））。

谢谢@datenwolf。你能详细说明一下你所说的摄像机参数的线性部分是什么意思吗？你是指外部参数3x4矩阵[R | t]？对于本征参数，我认为焦距不需要任何改变。但是，如果主点（c_x，c_y）不在图像平面的中心，则可能需要更改其坐标。我的目标是获得新的内在和外在参数矩阵。相应的OpenGL视图投影矩阵不是我要寻找的。@informer2000：线性部分是与相机相关的一切，不会引入非线性变换（即镜头扭曲）。根据您的相机模型，外部参数和内部参数都可以完全线性，通常外部参数总是线性的。但是，如果你的相机模型包含了内在模型中的非线性镜头畸变，那么这部分必须与线性部分（主要是FOV）分离。如果您使用的是基本针孔相机模型，则根本没有非线性部件，您的相机矩阵将是P·[R | t]。@datenwold:是的，我使用的是针孔相机模型。基本上，投影矩阵P是内在参数矩阵K乘以外在矩阵[R | t]的结果。如果我理解正确，我需要转换的是外部矩阵。这可以通过将增广的外部矩阵（通过将[01]作为最后一行添加以获得4x4矩阵）乘以I[-1-11]^T来实现吗？@informer2000：在我上面的陈述中，P只是投影，它只是内部参数。P·[R | t]构成viewprojection（或camera）矩阵，然后通过将其扩展为4×4矩阵，可以将其转换为OpenGL风格的camera矩阵。作为交叉检查，在有效的针孔相机矩阵中，WW元素为0，但W行在Z中不为零（因此投影的Z坐标强制进行透视缩放）。我在这里有点困惑。我认为我们使用了不同的术语。我不想为此使用OpenGL函数（例如，

glRotate（）

或

glScale（）

）。我基本上想直接变换针孔相机模型参数。你能用矩阵运算来描述一下吗？