如何使用OpenCV绘制三维坐标轴以进行面部姿势估计？

假设我现在得到了面欧拉角（俯仰、偏航、横摇）。如何绘制显示面部姿势的三维坐标轴

以下是来自以下网站的exmaple：

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这可以在纯OpenCV中完成，只要您有相机参数。您应该能够创建与轴x、y、z相对应的三个矢量（基本上是点[0,0,0][1,0,0]，[0,1,0]，[0,0,1]，稍后投影到图像平面中。您应该首先根据偏航/俯仰/滚动旋转这些点（例如，通过将它们乘以旋转矩阵）

要将3D点投影到图像平面，请使用该功能。该功能可获取3D点、相机参数并生成2D图像点。一旦获得图像点，您只需使用该功能在投影中心点之间绘制直线（3D中为[0,0,0]）以及轴点的每个结果投影。

一个简单的示例：

def draw_axis(img, R, t, K):
    # unit is mm
    rotV, _ = cv2.Rodrigues(R)
    points = np.float32([[100, 0, 0], [0, 100, 0], [0, 0, 100], [0, 0, 0]]).reshape(-1, 3)
    axisPoints, _ = cv2.projectPoints(points, rotV, t, K, (0, 0, 0, 0))
    img = cv2.line(img, tuple(axisPoints[3].ravel()), tuple(axisPoints[0].ravel()), (255,0,0), 3)
    img = cv2.line(img, tuple(axisPoints[3].ravel()), tuple(axisPoints[1].ravel()), (0,255,0), 3)
    img = cv2.line(img, tuple(axisPoints[3].ravel()), tuple(axisPoints[2].ravel()), (0,0,255), 3)
    return img

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为什么不直接从链接中获取代码？我不想使用OpenGL绘制结果。将3D轴创建为顶点/向量。对它们应用旋转。将它们投影到相机/图像平面否。阅读有关相机模型、计算机图形学、渲染管道、相机投影的内容。如果想要简单的方法，请使用OpenGL。如果不想，请学习并取消了解它是如何完成的（对于只投射简单的线来说不会太困难）-opencv有一些功能可以帮助你建立相机模型和变换顶点，但你必须了解你想做什么以及如何实现。-按照@Mika的建议去做。如果你不想使用OpenGL，那么你想做什么？你想使用opencv吗？我可以问一下你的例子中R、t和K是什么吗？@juerg on pag它们是摄像机矩阵的分解，X可以是任何3d旋转矩阵。